[实用新型]多自由度并联钻铆机构及带有其的整体移动式加工装备

权利要求书

1.一种多自由度并联钻铆机构，其特征在于，包括基座，所述基座上设置有三个第一电机，每个所述第一电机的输出端均通过摆动机构与连接块转动连接，所述连接块远离基座的一侧的中心设有工具头组件，所述工具头组件包括第二电机和工具头；

所述摆动机构包括第一摆杆和第二摆杆，所述第一摆杆的一端与第一电机的输出端固连，所述第一摆杆的另一端与第二摆杆的一端转动连接，所述第二摆杆的另一端与连接块转动连接；

所述第一电机和第二电机均与第一控制器连接。

2.根据权利要求1所述的多自由度并联钻铆机构，其特征在于，所述三个第一电机的连线成等边三角形，所述连接块上分别与第二摆杆的另一端连接的连接处的连线成等边三角形。

3.根据权利要求1所述的多自由度并联钻铆机构，其特征在于，所述第一摆杆的另一端和连接块均分别设置有连接柱，所述第二摆杆的两端均分别设有通孔、锁紧开口和锁紧螺栓，所述连接柱与对应的通孔转动连接，所述锁紧螺栓与锁紧开口连接，所述锁紧螺栓远离锁紧开口的一侧与第三电机连接，所述第三电机与第一控制器连接。

4.根据权利要求1所述的多自由度并联钻铆机构，其特征在于，所述第二电机与连接块固定连接，所述第二电机的输出端与工具头连接，所述工具头与连接块垂直设置，所述工具头为钻头或者铆钉。

5.根据权利要求1所述的多自由度并联钻铆机构，其特征在于，所述基座为三角形平面结构，所述基座上设有凹槽，所述凹槽的数量为三个。

6.一种带有多自由度并联钻铆机构的整体移动式加工装备，采用权利要求1所述的多自由度并联钻铆机构，其特征在于，包括底座，所述底座的上方设有第一移动丝杠，所述第一移动丝杠与第一电机螺母螺接，所述第一电机螺母与移动底座固连，所述移动底座与底座滑动连接，所述移动底座的上方设有升降平台，所述升降平台设有第二电机螺母，所述第二电机螺母与第二移动丝杠螺接，所述升降平台远离第一电机螺母的一侧设有气动伸缩平台，所述气动伸缩平台远离升降平台的一侧与基座远离工具头组件的一侧连接，所述第一电机螺母、第二电机螺母和气动伸缩平台均与第二控制器连接。

7.根据权利要求6所述的带有多自由度并联钻铆机构的整体移动式加工装备，其特征在于，所述第一移动丝杠的两端均分别与轴承滑块转动连接，所述轴承滑块与底座的上表面固连。

8.根据权利要求6所述的带有多自由度并联钻铆机构的整体移动式加工装备，其特征在于，所述第二移动丝杠的一端与移动底座转动连接，所述第二移动丝杠的另一端与固定台转动连接，所述固定台通过支架与底座固连。

9.根据权利要求6所述的带有多自由度并联钻铆机构的整体移动式加工装备，其特征在于，所述第一移动丝杠的长度方向、第二移动丝杠的长度方向和气动伸缩平台的伸缩方向均相互垂直。