[实用新型]一种双支撑式全向轮

说明书

本实用新型涉及一种全向轮，具体涉及一种双支撑式全向轮。该双支撑式全向轮由轮毂、装配叶片、安装转销、支撑边滚和支撑主滚构成；轮毂的圆周面上焊接有多个装配叶片组；装配叶片组由两个装配叶片构成；同组的装配叶片上相向设置有装配孔；装配叶片组内通过装配叶片的装配孔和轴承活动安装有安装转销；装配叶片之间的安装转销上通过固装的中间套固装有支撑主滚；装配叶片一侧的安装转销上通过锁紧螺母固装有装配套；装配套上固装有支撑边滚。该双支撑式全向轮，受力更加合理可靠，解决了现有全向轮存有的寿命不高的问题，满足了人们使用的需要。

技术领域

本实用新型涉及一种全向轮，具体涉及一种双支撑式全向轮。

背景技术

全向轮又称麦克纳姆轮，全方位移动机器人安装全向轮后，能够实现横向、纵向的平移和绕任意中心点的旋转，从而实现了在狭小空间灵活运动的目的。现有常用全向轮包含单支撑式全向轮和一体式全向轮；一体式全向轮的支撑辊是通过两侧的盖板直接安装在轮毂上（参见说明书附图1），一旦单个的支撑辊出现损坏时，只能将全部支撑辊拆卸后进行再次安装，存有检修复杂的问题；而且一体式全向轮的支撑辊是一体式结构；当其单边出现磨损时，只能对支撑辊整体更换，存有损耗大的问题；而单支撑式全向轮（参见说明书附图2）在一定程度上解决了一体式全向轮存有的以上问题；但单支撑式全向轮，是通过单个安装片对支撑辊进行安装的（参见说明书附图2），工作时存有稳定性不高，容易产生磨损变形，导致的寿命不高的问题；不能满足企业使用的需要；因此有必要研发一种新的全向轮，以解决现有全向轮存有的以上问题。

发明内容

本实用新型的目的在于：提供一种结构紧凑、设计巧妙，以解决现有全向轮存有的检修复杂和寿命不高问题的双支撑式全向轮。

本实用新型的技术方案是：

一种双支撑式全向轮，它由轮毂、装配叶片、安装转销、支撑边滚和支撑主滚构成；轮毂的圆周面上焊接有多个装配叶片组；其特征在于：装配叶片组由两个装配叶片构成；同组的装配叶片上相向设置有装配孔；装配叶片组内通过装配叶片的装配孔和轴承活动安装有安装转销；装配叶片之间的安装转销上通过固装的中间套固装有支撑主滚；装配叶片一侧的安装转销上通过锁紧螺母固装有装配套；装配套上固装有支撑边滚。

所述的支撑主滚和支撑边滚之间形成纺锤形；支撑主滚的长度与支撑边滚的长度之间的比例为2:1。

所述的支撑主滚和支撑边滚由耐磨的塑料材质制成。

所述的轮毂的中部设置有安装孔；安装孔的四周均匀设置有多个减重孔；轮毂的圆周面上设置有定位槽；装配叶片通过定位槽焊接在轮毂的圆周面上。

所述的装配叶片的长度方向与轮毂的法线方向一致；安装转销与轮毂的中心线夹角为45°。

本实用新型的优点在于：

该双支撑式全向轮，采用了两组装配叶片安装支撑主滚和支撑边滚的方式，采用该种方式后，即可使各装配叶片组相互独立分开，从而使各装配叶片组上的部件进行单独更换，进而解决了现有全向轮存有的检修复杂的问题；此外安装转销上安装支撑主滚和支撑边滚后，其受力更加合理可靠，从而解决现有全向轮存有的寿命不高的问题，满足了人们使用的需要。

附图说明

图1为现有一体式全向轮的结构示意图；

图2为现有单支撑式全向轮的结构示意图；

图3为本实用新型的轴测结构示意图；

图4为本实用新型的主视结构示意图；

图5为图4中A-A向的结构示意图；

图6为本实用新型的轮毂和装配叶片的结构示意图；

图7为图6中B处的放大结构示意图；

图8为图6的主视结构示意图；