[实用新型]一种新型检测取货行程的自助售卖设备

说明书

本实用新型提供一种新型检测取货行程的自助售卖设备，采用三轴运动机构带动真空吸附系统快速定位吸附商品，通过Z轴支架带动悬挂绳索可拉着真空吸附系统向下移动，同时通过串接在真空吸附系统上部的称重传感器可检测到真空吸附系统向下的拉力，通过真空吸附系统向下拉力的变化判断真空吸附系统是否接触到物品，从而停止Z轴支架向下移动，开启真空吸附系统吸住物品，再通过Z轴支架带动悬挂绳索拉着真空吸附系统向上移动，并水平移动将物品放置到取货位置，可完成一个物品，譬如冰激凌、速冻水饺、速冻盒饭等商品的自动售卖过程。

技术领域

本实用新型属于机器人应用与传统制造技术升级改造的自动化技术领域，具体地说涉及一种新型检测取货行程的自助售卖设备。

背景技术

目前，自助零售设备已广泛应用，但对于冷冻商品的自助零售设备市面存在不多。市场上可见采用三轴机与传统冷柜组合开发的自动售卖冰激凌柜，虽然实现了冷冻型冷食饮品的自动售卖，具备一定的市场卖点，但要广泛推广仍存在一些弊端，主要体现在：

1.三轴机与吸盘结构复杂；

2.柔性的轮轴线缆机构故障点多，结构复杂；

3.单独的冷柜开门机构成本高；

4.设备占地面积大，效率低；

5.Z轴向下移动是否接触到物品需要多个传感器。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种新型检测取货行程的自助售卖设备，其具体的方案如下：

一种新型检测取货行程的自助售卖设备，其包括外壳及安装于外壳内的冷柜、三轴运动机构4、称重传感器8、真空吸附系统7；

所述三轴运动机构4包括Z轴支架401、X轴支架402、Y轴支架403；

所述Y轴支架403包括两个架设于冷柜1两侧的垂直支架，每个支架上架设有沿Y轴方向设置的Y轴滑轨；

所述X轴支架402安装于Y轴支架403的Y轴滑轨上，可沿Y轴滑轨移动；X轴支架402上沿X轴方向设置有X轴滑轨；

所述Z轴支架401安装于X轴支架402的X轴滑轨上，可沿X轴滑轨移动；Z轴支架401上安装有Z轴滑轨;

Z轴滑轨上安装有可沿Z轴滑轨移动的滑块2，滑块2通过绳索连接称重传感器8、真空吸附系统7；滑块2可通过绳索带动称重传感器8、真空吸附系统7上下移动；称重传感器可检测真空吸附系统吸附物品向下的拉力，当向下移动时通过向下拉力的变化判断真空吸附系统是否接触到下部的物品；当吸附住物品运动时可通过拉力变化判断物品是否脱落。

进一步，Z轴支架401上安装有滑轮3，滑轮3包括安装于滑块2上的第一滑轮301，滑块2可带动第一滑轮301移动；第一滑轮301上缠绕绳索，绳索的一端固定在Z轴上，另一端在绕过第一滑轮301后连接真空吸附系统7。

进一步，滑轮3上的绳索一端固定在Z轴支架401的上、中、下部或其他相对静止的位置；称重传感器8固定在绳索上靠近真空吸附系统7的一端、滑轮3处或绳索中间的任何位置。

进一步，所述滑轮3还包括与第一滑轮301通过绳索连接的n个滑轮；当滑块2上下移动时带动第一滑轮301上下移动，同时带动其它滑轮转动,从而带动着真空吸附系统的上下移动，以实现真空吸附系统7的远距离快速接触。

进一步，所述称重传感器8为电子称重传感器、机械拉力传感器中的一种。

进一步，所述Z轴支架401上还安装有气泵1，所述气泵1通过固定卡5固定于Z轴上，真空吸附系统7通过软管6连接气泵1。

本实用新型的有益效果体现在：