[实用新型]一种用于果实采摘的四臂机器人

权利要求书

1.一种用于果实采摘的四臂机器人，其特征在于，包括采摘通道和四个机械臂，所述采摘通道设置在机架上，所述四个机械臂以所述采摘通道为中心周向均布在所述机架上；所述机械臂的大臂通过相对应的驱动电机与所述机架连接；所述机械臂的末端与所述采摘通道一端的采摘口外部转动连接；所述采摘通道的另一端设置有吸力装置和果实出口，所述采摘通道采用可伸缩结构。

2.根据权利要求1所述的用于果实采摘的四臂机器人，其特征在于，所述采摘通道包括管道，所述管道一端是采摘口，所述管道另一端穿过所述机架中央的安装孔与所述吸力装置连接，所述管道上靠近所述吸力装置的部位设置有果实出口。

3.根据权利要求1或2所述的用于果实采摘的四臂机器人，其特征在于，所述采摘口是一薄壁圆管，所述圆管的外部周向均布有四个连接件，所述连接件通过相应的关节转动轴与相应的机械臂末端的球头关节连接。

4.根据权利要求1或2所述的用于果实采摘的四臂机器人，其特征在于，所述果实出口包括一阀门，所述阀门上装有称重传感器；所述阀门通过连杆、摇杆与舵机的输出端连接。

5.根据权利要求1或2所述的用于果实采摘的四臂机器人，其特征在于，所述果实出口下方设置有收集装置。

6.根据权利要求1所述的用于果实采摘的四臂机器人，其特征在于，所述四个机械臂分别是第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂，第一机械臂和第三机械臂相对设置，第二机械臂和第四机械臂相对设置；所述四个机械臂结构相同，均包括大臂和小臂；所述大臂通过相对应的驱动电机与所述机架连接，所述小臂末端与所述采摘口连接，所述大臂和小臂之间转动连接。

7.根据权利要求6所述的用于果实采摘的四臂机器人，其特征在于，所述小臂包括一对平行设置的臂杆，所述小臂的两端分别设置有球头关节。

8.根据权利要求6所述的用于果实采摘的四臂机器人，其特征在于，所述驱动电机通过相对应电机支座设置在所述机架上，所述驱动电机的输出轴的另一端通过轴承、轴承支座与所述机架连接；所述输出轴与相应机械臂的大臂垂直、转动连接。

9.根据权利要求1所述的用于果实采摘的四臂机器人，其特征在于，所述机架包括安装板，所述安装板上与所述机械臂相对应的部位开有豁口以便于所述机械臂动作；所述安装板的中央设置有安装孔以便于所述采摘通道通过。

10.根据权利要求9所述的用于果实采摘的四臂机器人，其特征在于，所述安装板是方形或圆形板结构。