[实用新型]管道转运机械手

权利要求书

1.管道转运机械手，其特征在于，包括配重箱、移动部、立柱、升降部、第一旋转部、第二旋转部和夹持部，所述配重箱的顶部固定设有立柱，所述配重箱的底部设有移动部，所述立柱上安装升降部，所述第一旋转部固定再升降部上，所述第二旋转部设置在第一旋转部上，所述夹持部安装在第二旋转部上。

2.根据权利要求1所述的管道转运机械手，其特征在于，所述升降部包括升降部件和第一安装板，所述升降部件沿立柱竖直设立，所述第一安装板安装在升降部件上，所述升降部件驱动第一安装板沿立柱竖直方向往复移动，所述第一旋转部固定设置再第一安装板上。

3.根据权利要求2所述的管道转运机械手，其特征在于，所述升降部件为伺服油缸。

4.根据权利要求2所述的管道转运机械手，其特征在于，所述第一旋转部包括回转盘、第一液压马达和第二安装板，所述回转盘一侧固定在第一安装板上，所述第一液压马达驱动回转盘，所述第二安装板固定再回转盘的另一侧，所述第一液压马达驱动回转盘带动第二安装板旋转360°，所述第二安装板上固定连接第二旋转部。

5.根据权利要求4所述的管道转运机械手，其特征在于，所述第二旋转部包括支撑臂、第二液压马达、转轴和直角减速机，所述支撑臂的后部固定在第二安装板上，所述转轴穿过支撑臂的前部且通过轴承与支撑臂铰接，所述转轴中间设有直角减速机，所述第二液压马达驱动直角减速机运转进而带动转轴旋转0°-90°。

6.根据权利要求5所述的管道转运机械手，其特征在于，所述转轴的两端均设有夹持部，所述夹持部包括安装架、第一卡爪、第二卡爪和驱动件，所述第一卡爪固定再安装架上，所述第二卡爪与安装架铰接，所述驱动件驱动第二卡爪向第一卡爪移动并与第一卡爪成合拢状。

7.根据权利要求1-6任一项权利要求所述的管道转运机械手，其特征在于，所述移动部包括转向轮、移动轮、转向轴和转向手柄，所述转向轴穿过配重箱且与配重箱通过轴承连接，所述转向轴的底部连接转向轮，所述转向轴的顶部连接转向手柄，所述移动轮两个设置在配重箱靠近立柱一侧。

8.根据权利要求1-6任一项权利要求所述的管道转运机械手，其特征在于，所述配重箱内固定若干配重块。