[实用新型]一种无人机巡检系统

权利要求书

1.一种无人机巡检系统，其特征在于，包括：无人机系统(1)和地面端系统(2)，所述无人机系统(1)进一步包括无人机(10)，以及搭载在所述无人机(10)上的机载数据处理单元(11)、云台相机(12)、第一数传电台(13)和第一图传电台(14)；所述地面端系统(2)进一步包括地面站(20)、第二数传电台(22)和第二图传电台(23)；在自动巡检作业过程中，所述机载数据处理单元(11)向云台相机(12)发送桥梁表面数据采集控制信号，所述机载数据处理单元(11)向无人机(10)发送飞行控制信号；所述云台相机(12)采集的桥梁视频数据通过机载数据处理单元(11)发送至第一图传电台(14)，该桥梁视频数据经所述第一图传电台(14)发送并由所述第二图传电台(23)接收后用于进行显示监控；所述第一数传电台(13)与机载数据处理单元(11)相连，所述第二数传电台(22)与地面站(20)相连，所述无人机系统(1)与地面端系统(2)之间通过所述第一数传电台(13)与第二数传电台(22)实现所述无人机(10)的控制指令及飞行状态数据交互传输。

2.根据权利要求1所述的无人机巡检系统，其特征在于：所述无人机系统(1)进一步包括搭载在所述无人机(10)上，并与所述机载数据处理单元(11)相连的定位模块(111)，所述机载数据处理单元(11)通过定位模块(111)获取所述无人机(10)的坐标定位信息。

3.根据权利要求2所述的无人机巡检系统，其特征在于：所述无人机系统(1)进一步包括搭载在所述无人机(10)上，并与所述机载数据处理单元(11)相连的避障模块(110)；所述机载数据处理单元(11)通过避障模块(110)为所述无人机(10)提供障碍物的距离信息；所述避障模块(110)采用毫米波雷达、超声波传感器、红外测距传感器、激光测距传感器中任意一种或多种的组合。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的无人机巡检系统，其特征在于：所述无人机系统(1)进一步包括搭载在所述无人机(10)上，并与所述机载数据处理单元(11)的惯性测量模块(17)，所述机载数据处理单元(11)通过惯性测量模块(17)获取所述无人机(10)的加速度和角速度信号。

5.根据权利要求4所述的无人机巡检系统，其特征在于：所述无人机系统(1)进一步包括搭载在所述无人机(10)上，并与所述机载数据处理单元(11)相连的视觉模块(18)；所述视觉模块(18)与惯性测量模块(17)组成视觉定位与建图功能单元，用于为所述无人机(10)提供无定位信号环境下的视觉导航信息。

6.根据权利要求5所述的无人机巡检系统，其特征在于：所述无人机系统(1)进一步包括搭载在所述无人机(10)上，并与所述机载数据处理单元(11)相连的激光雷达(19)；所述激光雷达(19)与惯性测量模块(17)组成激光定位与建图功能单元，用于为所述无人机(10)提供无定位信号环境下的三维点云信息。

7.根据权利要求1、2、3、5或6所述的无人机巡检系统，其特征在于：所述无人机系统(1)进一步包括设置在所述无人机(10)上，并与所述机载数据处理单元(11)相连的机载存储模块(15)；由所述云台相机(12)抓拍并用于进行缺陷检测的图像数据通过机载数据处理单元(11)存储至所述机载存储模块(15)中；当无人机(10)完成自动巡检作业后，该图像数据再由机载存储模块(15)转存至所述地面站(20)。

8.根据权利要求7所述的无人机巡检系统，其特征在于：所述无人机系统(1)进一步包括搭载在所述无人机(10)上，并与所述机载数据处理单元(11)相连的补光模块(112)；所述机载数据处理单元(11)控制补光模块(112)为所述云台相机(12)在低照度环境下进行数据采集提供光源。