[实用新型]一种转动连接结构、运动单元模块及机器人

说明书

本实用新型涉及机械连接结构技术领域，具体涉及一种转动连接结构、运动单元模块及机器人。转动连接结构包括第一安装架、第二安装架、滚珠和传动组件，第一安装架其上设置有环形的第一安装部；第二安装架其上设置有环形的第二安装部，所述第二安装部与所述第一安装部对应设置；滚珠设置在所述第一安装部和所述第二安装部之间，所述第一安装架通过所述滚珠与所述第二安装架连接和相对转动；传动组件设置在所述第一安装架或所述第二安装架上，受驱动机构的驱动带动所述第一安装架或所述第二安装架转动。本实用新型的转动连接结构具有结构简单，摩擦力小，噪音小，体积小的优点。

技术领域

本实用新型涉及机械连接结构技术领域，具体涉及一种转动连接结构、运动单元模块及机器人。

背景技术

机械结构间的相对运动，通常使用传动结构来实现，如球状结构的两个半球之间的相对转动。球状结构是较为密闭的结构，为了保持球状结构的外观美观和对传动结构的保护，需要将传动结构设置在球状结构的内部，而球状结构的内部空间有限，尤其是较小的球状结构中。

现有技术如中国专利文献CN108361272A公开了一种无轴式铰接结构，包括第一旋转体和第二旋转体，第一旋转体包括第一外壳和内环，第二旋转体包括第二外壳和外环，内环中设有通孔，内环的外壁与外环的内壁面面接触，内环与外环之间设有油槽，在油槽中加入润滑脂或石墨以减小内环与外环在相对旋转运动时的摩擦力，在外环上设置有至少一个轴承安装柱或至少一个滚珠安装柱，在轴承安装柱或滚珠安装柱中设有小轴承或小滚珠。该现有技术提供了一种无中轴的铰接结构，解决了在铰接结构内部设置尺寸比较大的器件时受到旋转结构的中轴阻碍的问题，但是由于内环与外环为面面接触，内外环相对旋转运动时两者为滑动摩擦，摩擦力较大，导致内环与外环相对转动时会产生较大的噪音，同时也增大了对内外环之间运动角度的控制难度。类似的现有技术还有中国专利CN207983353U公开的一种用于构建模块化机器人的子单元模块，其中圈组件夹在多级轴承件内圈和多级轴承件外圈中间，中圈组件能相对多级轴承件外圈和多级轴承件内圈转动，通过在中圈组件上设置轴承，轴承的外圈和所述多级轴承件内圈的凸轮、多级轴承件外圈至少之一滚动接触，实现了无中轴的铰接结构，但是该现有技术的轴承的外圈与所述多级轴承件内圈的凸轮和/或多级轴承件外圈的接触属于面与面的接触，同样存在摩擦力较大、内圈与外圈相对转动时会产生较大噪音的问题。此外，CN108361272A、CN207983353U采用的轴承安装柱，但是该种轴承安装柱组件结构复杂，占用空间较大，导致旋转结构整体体积较大，安装也更复杂。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的无轴式铰接结构摩擦力大，噪音大的缺陷，从而提供一种摩擦力小，噪音小，结构简单，体积小的转动连接结构，设置有该转动连接结构的运动单元模块，以及设置有运动单元模块的机器人。

为解决上述问题，本实用新型的转动连接结构，包括第一安装架、第二安装架、滚珠和传动组件，第一安装架其上设置有环形的第一安装部；第二安装架其上设置有环形的第二安装部，所述第二安装部与所述第一安装部对应设置；滚珠设置在所述第一安装部和所述第二安装部之间，所述第一安装架通过所述滚珠与所述第二安装架连接和相对转动；传动组件设置在所述第一安装架或所述第二安装架上，受驱动机构的驱动带动所述第一安装架或所述第二安装架转动。

所述第一安装部为向所述第一安装架的内侧凹陷的第一弧形槽，所述滚珠伸入所述第一弧形槽内，和/或所述第二安装部为向所述第二安装架的内侧凹陷的第二弧形槽，所述滚珠伸入所述第二弧形槽内。

所述第一安装部的远离所述第二安装架的一端在水平面的投影，位于所述第一安装部的靠近所述第二安装架的一端在水平面的投影范围内，且位于所述滚珠的外壁在水平面的投影范围内。

所述第二安装部的靠近所述第一安装架的一端在水平面的投影，位于所述第二安装部的远离所述第一安装架的一端在水平面的投影范围内，且位于所述滚珠的外壁在水平面的投影范围内。