[实用新型]一种SLAM激光与相机相融合的手持测量装置

说明书

一种SLAM激光与相机相融合的手持测量装置，所述基于激光雷达和相机的测绘系统包括激光雷达、相机、控制器和电源，所述手持装置包括采集装置和后处理装置；所述采集装置为手持式，包括用于安装相机的相机盒、用于安装激光雷达的激光雷达安装板和手柄，所述手柄安装于所述相机盒的底板外表面的中心；所述后处理装置为背负式，包括控制盒和安装于所述控制盒上数据接口安装板，所述控制器安装于所述控制盒的内部，采集装置的线缆通过所述数据接口安装板与后处理装置的线缆相连。本实用新型对于不同的场地具有良好的通过性、适应性强；背负的整体重量轻，手持稳定性高。

技术领域

本实用新型涉及一种移动测绘装置领域，尤其涉及一种SLAM激光与相机相融合的手持测量装置。

背景技术

随着计算机技术和数字地图技术的发展，三维场景的信息采集与重构的精度越来越高，其应用也越来越广泛，环境的移动测量和三维建模在地理测绘、机器人、无人机和军事领域都有重要应用及经济效益。地面场景的三维点云数据的获取一般分为两种，移动式的激光扫描和固定式的激光扫描，目前，现有的地面移动测量系统，通常是基于车载的移动测量系统，但是地面移动测绘系统均需要依赖于全球卫星导航系统和惯性导航系统，所以只能用于室外环境；然而，由于室内和地下空间等环境中没有GNSS信号，所以上述的移动测量系统无法正常工作，固定式的激光扫描可以用于室内环境中，但是复杂场景需要大量换站，然后进行点云拼接，数据获取的效率十分低下。中国专利CN106443687A公开了一种基于激光雷达和全景相机的背负式移动测绘系统，能有效地解决上述问题；但由于此专利的设施采用背负式，遇到狭小的空间时的通过性不好，整体背负过重，手持终端的WIFI连接对网络信号存在依赖性。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提出一种SLAM激光与相机相融合的手持测量装置，具体技术方案为：

一种SLAM激光与相机相融合的手持测量装置，所述基于激光雷达和相机的测绘系统包括激光雷达、相机、控制器和用于供电的电源，其特征在于：所述手持装置包括采集装置和后处理装置；所述采集装置为手持式，包括相机盒、激光雷达安装板和手柄，所述相机安装于所述相机盒的内部，所述手柄安装于所述相机盒的底板外表面的中心，所述激光雷达安装板安装于所述相机盒的顶部，所述激光雷达安装于激光雷达安装板上；所述后处理装置为背负式，包括控制盒和安装于所述控制盒上数据接口安装板，所述控制器安装于所述控制盒的内部，所述采集装置的线缆与后处理装置的线缆通过所述数据接口安装板相连接。

进一步地，安装在所述相机盒内的相机数量为多个，所述相机盒内设有与相机数量相匹配且用于安装所述相机的相机夹具和镜头夹具，所述相机夹具、所述镜头夹具安装于使相邻所述相机的视场角有不小于110°的重合区域的相机盒的底板上。

进一步地，所述激光雷达安装板形状与所述相机盒的顶面形状相匹配，所述相机盒的底板上设有与所述激光雷达安装板固定相连的支撑柱。

进一步地，所述采集装置还包括用于确定位置、姿态信息的IMU，所述后处理模块还包括安装于硬盘盒内的硬盘。

进一步地，所述控制盒内至少设有用于安装控制器、硬盘盒的安装板。

进一步地，所述电源为直流电源，且外置于所述控制盒，所述电源的线缆连接在数据接口安装板上。

进一步地，所述数据接口安装板上至少设置有电源开关、相机线缆接口、激光雷达线缆接口、IMU线缆接口、USB接口、电源接口。

有益效果：

本实用新型的测绘系统的设备通过手持式和背负式相结合，对于不同的场地具有良好的通过性、适应性强；背负的整体重量轻，手持稳定性高；采用硬盘存储数据，降低对WIFI网络的依赖性，可提高作业效率。

附图说明

图1为本实用新型采集装置的立体视图。