[实用新型]一种钩爪循环式水果采摘装置

说明书

一种钩爪循环式水果采摘装置包括长杆(1)、动力驱动单元(8)、钩爪(16)、采摘机构(23)、输送机构(40)、自卸机构(36)、水果收集机构(34)、支承握杆(29)、腰带支承(39)组成；动力驱动单元为水果的采摘、输送提供动力；水果采摘动作由采摘机构、输送机构和钩爪组合产生的提拉与翻转运动来实现；水果输送由输送机构、钩爪及水果的自重实现；通过自卸机构、输送机构的组合使钩爪产生翻转，将水果与钩爪分离实现自卸；水果收集机构(34)将卸下的水果缓冲和导流到相应的收纳装置中，整个工作过程循环进行并且设置有多个钩爪。

技术领域

本实用新型涉及一种水果采摘辅助装置，特别是一种结构紧凑、采摘效率高的钩爪循环式水果采摘装置。

背景技术

我国水果种植多分布在山地、丘陵等不平整的地区，地形起伏、路面狭窄等因素使得大型机器无法正常运动。低矮处的果实多为人工采摘，而高处的果实一般采用内含绳驱动剪切机构的长杆式辅助采摘装置，连续采摘效果不佳。因此，设计一款结构紧凑、采摘效率高、价格相对较低的水果辅助采摘装置成为解决当前问题的有效途径。

实用新型内容

为解决背景技术中的问题，本实用新型提出了一种钩爪循环式水果采摘装置，能够实现水果采摘、输送的连续循环运动，提升采摘效率的同时减轻了果农劳动强度。

本实用新型的技术方案如下：

本实用新型主要包括长杆、动力驱动单元、钩爪、采摘机构、输送机构、自卸机构、水果收集机构、支承握杆、腰带支承。

采摘支撑架用来支撑采摘与输送装置，安装在采摘支撑架两端的同步轮及同步带在电机的驱动下实现循环回转运动，其中底端同步轮为主动轮；驱动电机采用无刷电机，锂电池供电。同步带上均匀分布多个连接块，连接块上安装有钩爪，通过更换不同的钩爪可以适应不同特点的水果采摘。

在同步带的带动下，钩爪做循环式回转运动，钩爪在上升时对准水果，在提拉力作用下钩爪上的V型刀口可将水果枝割掉；在旋转到顶部时候通过一个定凸轮的作用使钩爪产生一个翻转动作(翻腕动作)，翻腕扣住水果后从最高点平滑过渡以改变水果的运动方向，在重力势能的辅助作用下水果向下传送；重力势能减轻了无刷电机的负担，有利于节能续航。

采摘的水果下落到底部时，钩爪背面的铁片被安装在底端的收集袋边缘上方的磁铁吸住，同步带的继续运动使得钩爪自动打开，水果掉入收集装置中，一个采摘过程完成。

采摘装置用C型悬挂装置固定，一端连接采摘支撑架，另一端连接支承握杆这样可以更好的保持稳定；将支承握杆插入腰部连接杆，腰部连接杆和十字架通过鱼眼关节轴承连在一起使得采摘动作左右有大于90度的幅度，上下有大于180度的幅度，加上人体移动可以进行360度的球面采摘；同时整个装置的重力均匀分布在腰部，大大减少了其他部位的疲劳强度。

本实用新型通过多种简单机构的组合实现复杂的运动轨迹，最终实现了摘送一体化的连续作业，同时悬挂装置能够减轻作业时的劳动强度。

附图说明

图1为一种钩爪循环式水果采摘装置的整体效果图。

图2为一种钩爪循环式水果采摘装置的中间部分的侧视图。1-长杆、16- 钩爪、17-水果挡板、14-拼接管套杆、37-皮带拼接卡块、40-开口皮带、(3-11) -皮带稳定架、(3-12)-皮带稳定架半月固定块、118-行星回转轴、(3-15)-导轮套、111-径向定位牙套、112-径向定位牙套、(3-14)-深沟球轴承。

图3为一种钩爪循环式水果采摘装置中与开口皮带40连接的皮带拼接卡块 37示意图。

图4为一种钩爪循环式水果采摘装置的上部分的侧视图。1-长杆、16-钩爪、17-水果挡板、23-定凸轮、32-上皮带轮、35-定凸轮滚子、37-皮带拼接卡块、40-开口皮带、50-上轴承支座。