[实用新型]一种沿架空导线走行除冰的除冰机器人

说明书

一种沿架空导线走行除冰的除冰机器人，包括相互连接的可沿架空导线行走的五轮防滑行走小车和钳状击冰装置、地面控制的PLC人机界面智能控制器；五轮防滑行走小车包括机架(1)、电池箱(7)及击打电机插座(3)和步进电机电源开关(4)、安装于机架上的上下两排共五个V型行走轮(5)；钳状击冰装置包括底板(18)、安装于底板后端的支座(19)及竖直转轴(23)、安装于底板前端的两个并列设置并相互啮合的主动齿轮(20)和从动齿轮(21)、与主动齿轮中心轴联结的击打电机(22)、后端套装于竖直转轴上的呈人字形设置的两个摆动臂、安装于摆动臂前端的刀架及刀架上的刀板。本实用新型可在大跨度架空导线上长时间持续高效除冰，结构轻便、功耗小、使用安全可靠。

技术领域

本实用新型涉及自动清除输电线路导线上覆冰的设备技术领域，具体涉及可在架空的输电线路导线上走行除冰的机器人。

背景技术

在输变电工程中，冬季的低温恶劣天气常常造成输电线路导线上的严重覆冰，给电网安全运行造成重大安全隐患。随着覆冰厚度的增加，会对导线、杆塔等带来一定的损坏，严重时引起导线舞动、断线、杆塔倾斜甚至发生倒塌闪络及跳闸等问题，引发大面积停电事故，给工农业生产和人们生活造成严重影响。由于此类事故发生在严冬季节，交通受阻，使得抢修工作十分艰难，造成长时间停电，严重威胁到电网的安全稳定运行及供电可靠性，给国民经济造成重大损失。

目前，国内外的导线覆冰清除方法主要有外力敲打法、大电流热融法、机械除冰法、被动除冰法等。外力敲打法简便易行,但只能为很少的一部分覆冰线路除冰,速度慢、工作量大且不经济。大电流热融法采用带负荷融化线路覆冰，使导线发热实现融冰，虽然融冰效果较好，但只适用于跨度较小的覆冰区。机械除冰法难以适应电力线路的复杂环境。被动除冰法是在导线上安装阻雪环、平衡锤等装置，使冰雪不易在导线上凝结而自行脱落，则其可靠性低，效果不理想。上述各种方法受技术、能耗、成本及安全性等因素的限制，都具有较大的局限性。

发明内容

本实用新型的目的在于解决上述现有技术存在的问题，提供一种结构轻便、安装使用方便、功耗小、除冰效率高、使用安全可靠、可以在大跨度架空导线上行走、持续工作时间长的除冰机器人。

本实用新型的目的通过如下技术方案实现：

一种沿架空导线走行除冰的除冰机器人，包括相互连接的可沿架空导线行走的五轮防滑行走小车和钳状击冰装置、地面控制的PLC人机界面智能控制器；

所述五轮防滑行走小车包括机架、安装于机架上的电池箱及设置于电池箱表面的击打电机插座及步进电机电源开关、安装于机架上的上下两排共五个V型行走轮、驱动V型行走轮的步进电机、接收脉冲信号的数字信号接收天线；所述五个V型行走轮的上排顺序间隔固定安装三个行走轮，下排顺序间隔设置两个行走轮，下排的两个行走轮分别交错设置于上排相邻的两个行走轮之间下方，上排的两个或三个行走轮的中心轴分别与步进电机联结，架空导线从上下两排行走轮之间穿过；所述下排的两个行走轮安装于升降调整机构上，所述升降调整机构包括横梁、安装于横梁上的两个行走轮安装框、对称固定连接于横梁两端的外挑板、从底部向上顶住外挑板的两根对称设置的调节螺杆，套装在螺杆上且与机架固定连接的支撑螺套；所述行走轮安装框的底部中心加工有与定位销配装的定位孔，所述定位销底部焊接于机架底框上并穿过横梁后插入定位孔；