[实用新型]一种可调式工业机器人标定工具

说明书

本实用新型公开了一种可调式工业机器人标定工具，包括外壳和设置所述外壳内的伸缩尖杆，所述伸缩尖杆包括尖杆套和尖杆头，所述尖杆头插接在所述尖杆套内，所述尖杆套外套设有用于拨动所述尖杆套的第一拨动件和第二拨动件，所述第一拨动件和所述第二拨动件分别连接有铰接在所述外壳上的第一扇形齿轮和第二扇形齿轮，所述第一扇形齿轮和所述第二扇形齿轮分别啮合有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮分别通过第一旋钮和第二旋钮转动。本实用新型结构简单，可有效的对机器人标定过程中产生的误差进行补偿，准确性高。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人标定工具领域，具体涉及的是一种可调式工业机器人标定工具。

背景技术

工业机器人是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于各个行业中。

工业机器人在应用过程中，需要依据情况标定工具坐标系和工件坐标系，在高精度的应用场合，需要标定出高精度的工具坐标系，以便进而标定出高精度的工件坐标系。

在标定工具过程中，目前主流机器人品牌都采用3点法、4点法或者5点法，这是兼顾了效率和精度的做法。实际标定时，由于点数较少还是会产生位置误差，这是机器人本身运动学误差、标定人为误差以及标定方法误差综合产生的，既包含系统误差又包含随机误差，使得该误差无法消除。

为了提高机器人工具坐标系标定的精度，必须通过额外的补偿来抵消部分误差，目前工业机器人标定工具多数不具备尖点可调节功能。

中国专利《一种工业机器人工具坐标系标定装置》(申请号： 201820860818.4)公开了一种工业机器人工具坐标系标定装置，标定法兰盘上固定X轴标定尺、Y轴标定尺、Z轴标定尺，可调节每轴标定尺的位置，在示教器中查看示教后的结果与手动记下的当前X、Y、Z轴刻度值进行对比就能发现示教学习的结果如何。该专利主要用于显示示教和标定的位置X、Y和Z的差值，整体结构刚度较差、结构过多，无法满足高精度应用场合的工具坐标系标定、误差补偿。

鉴于此，本案发明人针对上述问题进行深入研究，遂有本案产生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可调式工业机器人标定工具，不仅结构简单，使用方便，而且标定工具的尖点在三维空间可调节，进而对机器人的标定位置进行误差补偿。

为了实现上述目的，本实用新型的解决方案是：

一种可调式工业机器人标定工具，包括外壳和设置在所述外壳内的球关节和伸缩尖杆，所述外壳的内侧壁上设有连接杆，所述连接杆上连接有所述球关节，所述伸缩尖杆包括尖杆套和尖杆头，所述尖杆套的上端以球面副的方式连接在所述球关节上，所述尖杆头沿所述尖杆套的轴向滑动插接在所述尖杆套内，所述尖杆头的尖点露出所述尖杆套；

所述外壳的内设有第一扇形齿轮和第二扇形齿轮，所述第一扇形齿轮和所述第二扇形齿轮的轴心设置在上端，且所述第一扇形齿轮的轴向延长线和所述第二扇形齿轮的轴向延长线分别穿过所述球关节的转动中心，所述第一扇形齿轮和所述第二扇形齿轮的扇形面所在的平面相互交叉且竖直设置，所述第一扇形齿轮的轴心铰接在所述外壳的一侧内侧壁上，第二扇形齿轮的轴心铰接在所述外壳的另一侧内侧壁上；

所述第一扇形齿轮的齿牙上啮合有第一齿轮，所述第二扇形齿轮的齿牙上啮合有第二齿轮，所述第一齿轮同轴连接有第一旋钮，所述第二齿轮同轴连接有第二旋钮，所述第一旋钮和所述第二旋钮分别安装在所述外壳的外侧壁上且可沿各自的轴向自由转动；