[实用新型]底盘总成以及机器人

权利要求书

1.一种底盘总成，其特征在于，包括：

底盘本体；

左驱动总成和右驱动总成，左驱动总成和右驱动总成分别设置在所述底盘本体的左侧和右侧；

前万向轮和后万向轮，所述前万向轮和所述后万向轮分别设置在所述底盘本体的前侧和后侧，所述前万向轮和所述后万向轮均设置有万向轮减振组件。

2.根据权利要求1所述的底盘总成，其特征在于，所述前万向轮包括：设置在所述底盘本体左前侧的左前万向轮和设置在所述底盘本体右前侧的右前万向轮；

所述后万向轮包括：设置在所述底盘本体左后侧的左后万向轮和设置在所述底盘本体右后侧的右后万向轮。

3.根据权利要求2所述的底盘总成，其特征在于，所述左前万向轮、所述右前万向轮、所述左后万向轮和右后万向轮结构相同且包括：

上顶板，所述上顶板固定在所述底盘本体上；

上支撑架，所述上支撑架设置在所述上顶板的下侧且与所述上顶板枢转配合；

转动轮安装支架，所述转动轮安装支架设置在所述上支撑架的下侧且与所述上支撑架枢转配合，所述转动轮安装支架的一端设置有转动轮；其中

所述上支撑架上设置有至少部分朝向外侧延伸的固定板，所述固定板与所述转动轮安装支架的另一端之间设置有所述万向轮减振组件。

4.根据权利要求1所述的底盘总成，其特征在于，所述底盘本体包括：

底盘本体上板；

底盘本体下板，所述底盘本体下板与所述底盘本体上板固定连接且所述底盘本体下板与所述底盘本体上板之间限定出电池容纳空间；

电池包，所述电池包设置在所述电池容纳空间中且与所述底盘本体上板或/和所述底盘本体下板固定。

5.根据权利要求4所述的底盘总成，其特征在于，所述底盘本体下板的前侧和后侧分别设置有向上隆起的前隆起部和后隆起部，所述前万向轮和所述后万向轮分别固定在所述前隆起部和后隆起部上。

6.根据权利要求1所述的底盘总成，其特征在于，所述左驱动总成和所述右驱动总成结构相同且包括：悬架机构，所述悬架机构包括：悬挂安装支架和安装板；所述安装板上设置有驱动轮；其中

所述安装板具有与所述驱动轮相连的第一安装点，所述安装板具有与所述悬挂安装支架相连的第二安装点，所述第二安装点的位置高于所述第一安装点的位置。

7.根据权利要求6所述的底盘总成，其特征在于，所述悬架机构关于经过所述驱动轮的轴线的竖直面对称。

8.根据权利要求6所述的底盘总成，其特征在于，所述第一安装点与所述驱动轮枢转连接，所述第二安装点通过悬架减振组件与所述悬挂安装支架相连。

9.根据权利要求7所述的底盘总成，其特征在于，所述安装板包括：

上安装板，所述上安装板上设置有关于经过所述驱动轮的轴线的竖直面对称的两个所述第二安装点；

下安装板，所述下安装板可拆卸地设置在所述上安装板上且所述下安装板与所述上安装板限定出所述第一安装点。

10.根据权利要求9所述的底盘总成，其特征在于，所述上安装板包括：

底板，所述底板与所述下安装板限定出所述第一安装点；

中板，所述中板设置在所述底板的两端且朝上延伸；

上板，所述上板的一端设置在对应的所述中板的自由端，所述上板的另一端设置有所述第二安装点。

11.根据权利要求8所述的底盘总成，其特征在于，所述安装板的前端和所述悬挂安装支架的前端之间、所述安装板的后端和所述悬挂安装支架的后端之间均设置有所述悬架减振组件。

12.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-11中任一项所述的底盘总成。