[实用新型]一种三维重建系统数据采集装置

说明书

本实用新型公开了一种三维重建系统数据采集装置，包括：底座；旋转平台，其连接在底座的一端；二维激光雷达安装支架，其固定于旋转平台的旋转电机上，二维激光雷达倒放安装在二维激光雷达安装支架上；双目相机安装支架，其上端安装有双目相机，其连接在底座的另一端，所述双目相机安装支架上连接有相机仰俯电机。本实用新型具有移植性强，结构简单，可以提高采集的三维数据的精度，且可以实时获取环境图像数据，为之后的三维重建添加真实纹理信息和数据补充的优点。

技术领域

本实用新型涉及信息数据采集领域，具体涉及一种三维重建系统数据采集装置。

背景技术

随着三维重建技术的发展，三维重建技术已成为了一个热门的研究方向。三维重建主要是由环境感知传感器采集环境数据，如相机、激光雷达等。其中，因为激光雷达具有单色性、相关性好、方向性强、视场大、工作距离远、工作方式灵活并且不受光照等外界环境影响等特点，常常被用作于三维重建的主要传感器。现在市面上有三维激光雷达和二维激光雷达两种，由于三维激光雷达价格比较昂贵，成本高，许多学者利用价格相对便宜的二维激光雷达进行数据采集。

采用二维激光雷达采集环境数据，现在大多是加装一个俯仰和一个旋转的机械结构到二维激光雷达，使其可以进行三维数据的采集。这种方法加入了两个自由度，对两个电机的控制精度要求会更高，数据采集效率不高。但是，仅通过激光雷达采集环境信息，不能得到一个更真实、更直观的重建模型，需要利用相机采集重建环境的图像数据，进行数据补充和纹理赋加。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了一种三维重建系统数据采集装置，包括：

底座；

旋转平台，其连接在底座的一端；

二维激光雷达安装支架，其固定于旋转平台上，二维激光雷达倒放安装在二维激光雷达安装支架上；

双目相机安装支架，其上端安装有双目相机，双目相机安装支架连接在底座的另一端，所述双目相机安装支架上连接有相机仰俯电机。

优选的是，其中，所述双目相机、二维激光雷达连接有电源模块。

优选的是，其中，所述三维重建系统数据采集装置还包括：

数据采集控制板，数据采集控制板与底座通过安装孔用螺栓固定，所述旋转电机和相机仰俯电机连接至数据采集控制板；

电源模块，其与所述数据采集控制板、双目相机和二维激光雷达连接。

优选的是，其中，所述双目相机安装支架的结构包括：

双目相机安装底板；

相机仰俯电机安装座，其连接在双目相机安装底板上；所述相机仰俯电机连接在相机仰俯电机安装座内；

T型相机安装板，其上安装双目相机；所述T型相机安装板与相机仰俯电机的电机轴固定连接；

U型槽基座，其连接在双目相机安装底板上；且所述U型槽基座与相机仰俯电机的电机轴转动连接；所述T型相机安装板的竖直端位于U型槽基座的U型槽内。

优选的是，其中，所述二维激光雷达支架结构包括：

圆形底盘，其连接在旋转平台上；

圆柱支撑柱，其连接在圆形底盘上；

支架平台，其连接在圆柱支撑柱上，所述二维激光雷达安装在支架平台上。

优选的是，其中，所述底座具有两个走线槽，均位于底座一侧，其中一个为二维激光雷达的走线槽，另一个为双目相机的走线槽。