[实用新型]一种机器人机械臂

说明书

本实用新型公开了一种机器人机械臂，包括：X轴机械臂，其包括：支撑架，其上连接有挡板Ⅰ和挡板Ⅱ；安装底板，其连接在支撑架上；X轴步进电机，其电机轴与联轴器连接，且联轴器位于安装底板和挡板Ⅰ之间；丝杆，其与联轴器连接，且丝杆与挡板Ⅰ和挡板Ⅱ均可转动连接；丝杆上连接有X轴滑块；导轨，其连接在支撑架上；X轴滑块与导轨可滑动连接；Y轴机械臂，其包括：安装基座，其上安装有Y轴步进电机和壳体；壳体的两端可转动连接有主动轴轮和从动轴轮；且主动轮轴与Y轴步进电机连接；主动轴轮与从动轴轮之间连接有皮带；Y轴滑块，其连接在皮带上；其中，Y轴滑块与X轴滑块连接；且X轴机械臂的支撑架与机器人的机械手连接。

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂，具体涉及一种机器人机械臂。

背景技术

随着智能机器人的不断发展，智能机器人已经服务到人类的日常生活，如端茶送水取物等。一种适用于智能机器人的抓取功能的机械臂往往是决定机械人是否能准确抓取物品的重要标准。

现有的机械臂往往是单行程单操作的机械结构，不能有效的保持机械手平稳，物品的抓取准确度低。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了一种机器人机械臂，包括：

X轴机械臂，其包括：

支撑架，其一端连接有挡板Ⅰ，另一端连接有挡板Ⅱ；

安装底板，其连接在支撑架的一端且靠近挡板Ⅰ；

X轴步进电机，其电机轴穿过安装底板后与联轴器连接，且所述联轴器位于安装底板和挡板Ⅰ之间；

丝杆，其与联轴器连接，且所述丝杆与挡板Ⅰ和挡板Ⅱ均可转动连接；所述丝杆上连接有X轴滑块；

导轨，其连接在支撑架上；所述X轴滑块通过滑片与导轨可滑动连接；

Y轴机械臂，其包括：

安装基座，其底部安装有Y轴步进电机；

壳体，其连接在安装基座上；所述壳体的两端分别可转动连接有主动轴轮和从动轴轮；且所述主动轮轴与Y轴步进电机的电机轴连接；所述主动轴轮与从动轴轮之间连接有皮带；

Y轴滑块，其连接在所述皮带上；

其中，所述Y轴滑块与X轴滑块连接；且所述X轴机械臂的支撑架与机器人的机械手连接。

优选的是，所述丝杆与挡板Ⅰ和挡板Ⅱ的可转动连接方式为：所述挡板Ⅰ和挡板Ⅱ上均安装有轴承，所述丝杆穿过轴承以实现可转动连接。

优选的是，所述滑片的一面与X轴滑块连接，另一面设置为卡槽结构与导轨滑动连接。

优选的是，所述壳体上连接有壳体盖。

优选的是，所述安装基座为T型基座；所述Y轴步进电机安装的T型基座的一侧，所述壳体的一端安装在T型基座的另一侧。

优选的是，所述Y轴滑块为U型滑块；所述U型滑块的内底部的两侧均设置有滑槽；所述壳体的两侧的上端均设置有L型折部，所述L型折部设置在滑槽内以实现Y轴滑块与壳体的可滑动连接。

优选的是，所述Y轴滑块通过沉头螺钉连接在所述皮带上。

本实用新型至少包括以下有益效果：采用Y轴机械臂采用皮带带动滑块方式、X轴机械臂采用丝杆带动滑块的方式，两种方式可以任意搭配进行机械臂的移动，整个机械臂可以适用于不同的移动机器人平台载体，可移植性强，物品抓取准确率高。