[实用新型]一种包装码垛机械臂

权利要求书

1.一种包装码垛机械臂，包括可移动以完成物体的摆放的机械抓手(3)；所述机械抓手(3)包括可开合以实现物体抓取的若干爪齿(37)；所有所述爪齿(37)均分为两组相向设置，以形成爪状；每一所述爪齿(37)均包括竖向设置的竖脊(371)和横向设置的横齿(372)，并呈L形；其特征在于：每一所述竖脊(371)的内侧均设置有横向缓冲机构(4)；每一所述横齿(372)的上表面上均设置有竖向缓冲机构(5)，

所述横向缓冲机构(4)包括与所述竖脊(371)的内侧侧壁相互平行的第一可动板(41)；所述第一可动板(41)由相叠合固定的第一缓冲层(411)和第一支撑层(412)组成；所述第一支撑层(412)与所述竖脊(371)之间设置有第一弹簧组件和第一牵引组件；所述弹簧组件包括若干个垂直于第一支撑层(412)的第一支撑弹簧(42)，每一所述第一支撑弹簧(42)与所述第一支撑层(412)和所述竖脊(371)的内侧表面均接触；所述第一牵引组件包括同轴设置于每一所述第一支撑弹簧(42)内的第一牵引钢丝(43)，每一所述第一牵引钢丝(43)均与所述第一支撑层(412)和所述竖脊(371)固定连接，以使每一所述第一支撑弹簧(42)均处于非拉伸状态，

所述竖向缓冲机构(5)包括设置于所述横齿(372)上表面上方的第二可动板(51)；所述第二可动板(51)由相叠合固定的第二缓冲层(511)和第二支撑层(512)组成；所述第二支撑层(512)与所述横齿(372)之间设置有第二弹簧组件和第二牵引组件；所述弹簧组件包括若干个用于支撑第二可动板(51)的第二支撑弹簧(52)，每一所述第二支撑弹簧(52)与所述第二支撑层(512)和所述横齿(372)的上表面均接触；所述第二牵引组件包括同轴设置于每一所述第二支撑弹簧(52)内的第二牵引钢丝(53)，且每一所述第二牵引钢丝(53)均与所述第二支撑层(512)和所述横齿(372)固定连接，以使每一所述第二支撑弹簧(52)均处于非拉伸状态，

所述第一缓冲层(411)的材质为软橡胶或海绵泡沫；所述第二缓冲层(511)的材质为软橡胶或海绵泡沫。

2.根据权利要求1所述的一种包装码垛机械臂，其特征在于：所述第一支撑层(412)的材质为薄钢板；所述第一缓冲层(411)与所述第一支撑层(412)之间通过粘接固定。

3.根据权利要求1所述的一种包装码垛机械臂，其特征在于：所述第二可动板(51)靠近所述横齿(372)的尾端的一侧与所述横齿(372)向下倾斜，以使所述第二可动板(51)呈倾斜状态；所述第二支撑组件中的每一所述第二支撑弹簧(52)自所述横齿(372)的尾端向所述竖脊(371)的方向依次増长，以适应所述第二可动板(51)的倾斜状态；所述第二牵引组件中的每一所述第二牵引钢丝(53)自所述横齿(372)的尾端向所述竖脊(371)的方向依次增长，以使每一所述第二支撑弹簧(52)均处于非拉伸状态。

4.根据权利要求1所述的一种包装码垛机械臂，其特征在于：所述第二支撑层(512)的材质为薄钢板；所述第二缓冲层(511)与所述第二支撑层(512)之间通过粘接固定。

5.根据权利要求1所述的一种包装码垛机械臂，其特征在于：每一所述第二可动板(51)与对应的横齿(372)之间均设直有压力传感组件(6)；每一所述压力传感组件(6)均包括固定于相应的横齿(372)的上表面上的压力传感片(64)、固定于压力传感片(64)上的空心橡胶球(63)和固定于所述第二可动板(51)的所述第二支撑层(512)的下表面上的顶杆(62)；每一所述顶杆(62)低端在所述空心橡胶球(63)未被压缩时均刚好与所述空心橡胶球(63)的上端相接触；所述压力传感片(64)连接有电力传输线(61)；所述电力传输线(61)包设于相对应的横齿(372)和相对应的竖脊(371)中，且所述电力传输线(61)位于所述压力传感片(64)连接的一端延伸至所述竖脊(371)的外侧侧壁以外，以供与外部压力信号采集设备连接。