[实用新型]图书存取机器人

权利要求书

1.一种图书存取机器人，其特征在于，包括主控器、用于存取图书的机械手机构、供所述机械手机构安装并带动所述机械手机构转动与升降的转台机构和安装在所述转台机构的底部并带动所述转台机构移动的车体机构，所述机械手机构包括机械手驱动模块和与机械手驱动模块输出端相接的机械手，所述车体机构包括车体驱动模块和与车体驱动模块输出端相接的车体，所述机械手驱动模块的输入端和所述车体驱动模块的输入端均与所述主控器的输出端相接；

所述转台机构包括转台驱动模块和与转台驱动模块输出端相连接的转台，所述转台驱动模块包括带动所述机械手机构转动的旋转驱动模块和带动所述机械手机构升降的升降驱动模块，所述旋转驱动模块包括旋转电机驱动器和与旋转电机驱动器输出端相接的旋转电机，所述升降驱动模块包括升降电机驱动器和与升降电机驱动器输出端相接的升降电机，所述旋转电机和所述升降电机均与所述机械手传动连接，所述旋转电机驱动器的输入端和所述升降电机驱动器的输入端均与所述主控器的输出端连接；

所述主控器的输入端连接有超声波定位模块、用于检测所述车体的姿态的姿态检测模块、双目摄像头、二维码识别模块和时钟模块；所述姿态检测模块包括电子指南针、陀螺仪、用于检测所述车体的行走速度的编码器和用于避障的超声波测距模块，所述电子指南针、所述陀螺仪、所述编码器和所述超声波测距模块的输出端均与所述主控器的输入端相接。

2.如权利要求1所述的图书存取机器人，其特征在于，所述超声波定位模块包括安装在所述车体上的超声波发射器和分别安装在图书馆室内四个墙壁上的第一超声波接收模块、第二超声波接收模块、第三超声波接收模块与第四超声波接收模块，以及安装在图书馆室内顶部的第五超声波接收模块，所述超声波发射器与所述主控器相接且由所述主控器控制，所述第一超声波接收模块、所述第二超声波接收模块、所述第三超声波接收模块、所述第四超声波接收模块和所述第五超声波接收模块均与所述主控器进行数据通信。

3.如权利要求2所述的图书存取机器人，其特征在于，所述第一超声波接收模块包括第一从控器和与第一从控器相接的第一超声波接收器，所述第二超声波接收模块包括第二从控器和与第二从控器相接的第二超声波接收器，所述第三超声波接收模块包括第三从控器和与第三从控器相接的第三超声波接收器，所述第四超声波接收模块包括第四从控器和与第四从控器相接的第四超声波接收器，所述第五超声波接收模块包括第五从控器和与第五从控器相接的第五超声波接收器，所述第一从控器、第二从控器、第三从控器、第四从控器、第五从控器均与所述主控器进行数据通信。

4.如权利要求1所述的图书存取机器人，其特征在于，所述机械手驱动模块包括带动所述机械手开合的开合电机和驱动开合电机动作的开合电机驱动器，所述开合电机驱动器的输入端与所述主控器的输出端连接。

5.如权利要求1所述的图书存取机器人，其特征在于，所述车体驱动模块包括车体电机驱动器和与车体电机驱动器的输出端相接的车体电机，所述车体电机与所述车体传动连接，所述车体电机驱动器的输入端与所述主控器的输出端连接。

6.如权利要求1所述的图书存取机器人，其特征在于，所述超声波测距模块的数量为多个，多个所述超声波测距模块分别布设在车体的四周侧面上。

7.如权利要求1所述的图书存取机器人，其特征在于，所述主控器通过无线通信模块与外部上位机进行无线数据通信。

8.如权利要求1所述的图书存取机器人，其特征在于，所述时钟模块包括PCF8563芯片。

9.如权利要求7所述的图书存取机器人，其特征在于，所述无线通信模块包括Wi-Fi模块、GPRS通信模块和ZigBee模块中的至少一种。

10.如权利要求1所述的图书存取机器人，其特征在于，所述主控器包括单片机、DSP微控制器和ARM微控制器中的至少一种。