[实用新型]一种用于码砖的机械手

说明书

本实用新型属于环保砖生产设备领域，其公开了一种用于码砖的机械手，包括机架单元、动力单元、力臂单元和用于夹持砖坯的气动夹具，所述的机架单元包括固定不动的定位盘和固定底座，所述的固定底座上设有旋转底座；所述的定位盘的内圈设有齿圈。该机械手能够实现全角度的砖坯的抓取和转移，通过多连杆结构的配合，其移动稳定性好。

技术领域

本实用新型涉及环保砖生产设备领域，具体为一种用于码砖的机械手。

背景技术

利用粉煤灰、煤渣、煤矸石、尾矿渣、化工渣或者天然砂、海涂泥、工业废料、垃圾焚烧炉渣等(以上原料的一种或数种)作为主要原料，不经高温煅烧而制造的一种新型墙体材料称之为环保砖。机械化码砖是环保砖生产的重要改进方向，而码砖机械手对就提高机械化码砖的稳定性和码砖效率具有重要意义。

CN201410425209.2公开了一种码砖机械手，属于机电设备领域，是由拉杆，机架，连接板，滑槽杆，连杆，带销连杆，夹板构成，拉杆与挖掘机的前摇臂液压缸连接，机架通过销与挖掘机的小臂油缸连接，通过液压杆的伸缩运动驱动拉杆做伸缩运动，通过小臂油缸实现方向的改变。前摇臂起升液压缸控制拉杆起升，使夹板夹紧。由连杆保证夹板保持直线运动，并由拉杆控制夹板的收放。该方案的有益之处是：在建筑工地可以随时将挖掘机的挖斗换成码砖机械手，方便快速的进行码砖，而且通过挖掘机适合不同地形，机械手维修简便，可靠性高，结构简单。

但是其无法实现砖坯的全角度的夹取和转移。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于码砖的机械手，该机械手能够实现全角度的砖坯的抓取和转移，通过多连杆结构的配合，其移动稳定性好。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于码砖的机械手，包括机架单元、动力单元、力臂单元和用于夹持砖坯的气动夹具，所述的机架单元包括固定不动的定位盘和固定底座，所述的固定底座上设有旋转底座；所述的定位盘的内圈设有齿圈；

所述的动力单元包括旋转电机、摆动电机、第一调节电机和第二调节电机，所述的旋转电机与旋转底座固定连接，所述的旋转电机的动力输出端与齿圈啮合；

所述的力臂单元包括主支撑臂、第一连杆单元和第二连杆单元；所述的第一连杆单元包括依次铰接的第一横梁、第一连杆、第一调节杆，所述的第二连杆单元包括依次连接的第二横梁、三角转盘、第二连杆和第二调节杆，所述的第二横梁和第二连杆分别与三角转盘的不同的角铰接；所述的主支撑臂的顶端铰接至第一横梁的中部；所述的三角转盘的剩余的一个角与第一横梁的中部铰接；所述的主支撑臂的下端、第一调节杆的末端、第二调节杆的末端分别铰接至旋转底座；所述的第一调节杆通过第一调节电机驱动转动；所述的第二调节杆通过第二调节电机驱动转动；所述的主支撑臂通过摆动电机驱动转动；

所述的气动夹具与第一横梁的末端、第二横梁的末端铰接。

在上述的用于码砖的机械手中，所述的摆动电机、第一调节电机和第二调节电机均固定在旋转底座上。

在上述的用于码砖的机械手中，所述的气动夹具包括架体单元、用于夹紧砖坯的夹持单元，所述的夹持单元包括安装在架体单元上的中程气动轴和长程气动轴，所述的架体单元上设有固定夹板、中程夹板和长程夹板，所述的中程夹板和固定夹板之间、中程夹板和长程夹板之间为夹持砖坯的间隙；所述的中程夹板通过中程气动轴驱动，所述的中程气动轴、长程气动轴通过一气缸驱动；所述的架体单元与第一横梁的末端、第二横梁的末端铰接。

在上述的用于码砖的机械手中，还包括下料单元，所述的下料单元包括下料架，所述的下料架上设有下料杆，所述的下料杆位于所述的间隙中；所述的下料架通过电机驱动升降。

在上述的用于码砖的机械手中，所述的架体单元包括机架、设置在机架上表面的吊耳；所述的中程气动轴、长程气动轴固定在所述的机架的下表面；所述的吊耳与第一横梁的末端、第二横梁的末端铰接。