[实用新型]货物运载系统

说明书

本申请涉及货物运载系统，适用于不同尺寸的货柜。货物运载系统包括：车厢；货柜，设置于所述车厢内，包括多个仓格；转运机器人，设置于车厢内的操作空间，转运机器人包括转运执行机构，转运执行机构包括基体和转运臂，基体在操作空间内水平移动设置，转运臂相对基体具有升降行程和转动行程，转运机器人执行转运仓格内货物的动作，转运臂包括多个依次转动连接的子臂，多个依次转动连接的子臂中，首尾端两个子臂中的一个子臂设置于基体，具有相对于基体的转动行程和升降行程，转运执行机构具有非转运状态下的归位模式。

技术领域

本申请涉及货物转运技术领域，具体涉及一种货物运载系统。

背景技术

当前，在货物转运技术领域，通常采用货柜与转运机构配合的方式，在货柜的仓格处设置同步带、丝杠等结构，并将转运机构设计成具有两个到四个自由度的正交直线运动机构。然而，这类技术存在以下局限：一、货柜尺寸变更时，需要调整整个传动链，并且，需要重新布局电控系统；二、应用于车载转运货柜时，由于传动链尺寸较大，刚性与稳定性难以有效把控，存在震动、感知器件松脱等问题，故障率较高；三、传动链和控制系统的开发需要专门定制，难以标准化。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种货物运载系统，能够克服上述缺陷。

本申请提供一种货物运载系统。该货物运载系统包括：车厢；货柜，设置于所述车厢内，包括多个仓格，所述仓格用于盛放货物；转运机器人，设置于所述车厢内的操作空间，所述转运机器人包括转运执行机构，所述转运执行机构包括基体和相对所述基体活动设置的转运臂，所述基体在所述操作空间内水平移动设置，所述转运臂相对所述基体具有升降行程和转动行程，其中所述转运机器人在所述车厢内执行转运所述仓格内货物的动作；所述转运臂包括多个依次转动连接的子臂，各子臂连接处的转轴相互平行且间隔预设距离，多个依次转动连接的子臂中，首尾端两个子臂中的一个子臂设置于基体，具有相对于基体的转动行程和升降行程；所述转运执行机构具有非转运状态下的归位模式，当所述转运执行机构处于归位模式时，各个子臂和基体依次叠置在一起。

可选的，多个依次转动连接的子臂中，后一段子臂连接于前一段子臂的尾部。

可选的，所述转运臂还包括电机和减速器，所述电机和减速器均设置于相邻的两段子臂中的前者内，所述电机和减速器传动连接，其中，减速器的输出轴与相邻的两段子臂中的后者连接。

可选的，所述转运执行机构还包括用于搬运货物的搬运部，所述搬运部设置于所述转运臂，所述搬运部包括夹持结构、吸附结构、挂钩结构中的至少一者。

可选的，所述车厢内设有一个货柜，所述操作空间设置于所述货柜的取货侧与所述车厢相应的内壁之间；或者，所述车厢内设有两个货柜，所述两个货柜的取货侧相对设置，所述操作空间设置于所述两个货柜的取货侧之间。

可选的，所述操作空间的尺寸与所述转运臂的活动范围相匹配。

可选的，所述车厢包括出货口，所述仓格内的货物通过所述转运机器人被转运至所述出货口。

可选的，所述转运机器人还包括控制单元以及分别与所述控制单元电连接的转运轨迹计算单元，所述控制单元根据所述转运轨迹计算单元计算出的转运轨迹控制所述转运执行机构执行货物转运的动作。

可选的，所述转运机器人还包括设置于所述转运执行机构的各关节处的传感器，所述传感器用于采集各所述关节处的运动参数，所述传感器与所述转运轨迹计算单元电连接，所述转运轨迹计算单元根据所述运动参数计算货物转运路径中起点处仓格的坐标和终点处仓格的坐标。

可选的，所述转运轨迹计算单元包括坐标换算子单元以及轨迹计算子单元，所述坐标换算子单元与所述轨迹计算子单元电连接，所述坐标换算子单元用于将待取走货物的所在位置的第一坐标换算成货物放置位置的第二坐标，所述轨迹计算子单元根据所述第一坐标与所述第二坐标计算货物的转运轨迹。