[实用新型]一种工业机器人咖啡调制工作站

权利要求书

1.一种工业机器人咖啡调制工作站，其特征在于，包括框架、工业机器人、咖啡调制单元、包装单元、成品放置单元和控制单元，工业机器人、咖啡调制单元、包装单元、成品放置单元和控制单元安装在框架上，工业机器人、咖啡调制单元、包装单元分别与控制单元连接，通过控制单元来控制整个工作站的运行，控制单元控制工业机器人从包装单元处取出纸杯，并将纸杯放置在咖啡调制单元处，控制咖啡调制单元将顾客需求的咖啡调制到纸杯里，再控制着工业机器人将盛放了咖啡的纸杯拿至包装单元处扣盖、贴标签，最终工业机器人将封装好的咖啡放置到成品放置单元处。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人咖啡调制工作站，其特征在于，进一步，所述框架包括装置柜、操作台和围板，操作台安装在装置柜上方，围板安装在操作台侧面；其中，操作台的尺寸与装置柜的上表面相适配，操作台上设置有用于安装所述工业机器人、咖啡调制单元、包装单元、成品放置单元的安装位及走线孔；围板有三块，围设在操作台的三侧，且外侧的两个围板外端分别安装有安全光幕，安全光幕与控制单元连接，当人的手伸到工作站工业机器人操作范围内，会触发安全光幕，此时控制单元控制工业机器人或停止动作或动作变缓；所述框架底部的四个角设置有脚杯和可折叠的万向轮，且万向轮的高度大于脚杯的高度。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人咖啡调制工作站，其特征在于，所述工业机器人包括底座、机器人底座、旋转端、第一转臂、第二转臂、第三转臂、操作臂、执行端、控制柜和示教器，其中，控制柜和示教器安装在框架的装置柜里，两者均又与机器人底座连接，接收控制单元的指令来控制、调试工业机器人；底座可拆卸安装在操作台上，机器人底座安装在基座上，机器人底座、旋转端、第一转臂、第二转臂、第三转臂、操作臂、执行端依次轴接在一起；

所述机器人底座与旋转端轴接处安装有第一旋转电机，其旋转范围为-170°～170°，使旋转端能够水平旋转；旋转端与第一转臂轴接处安装有第二旋转电机，其旋转范围为-110°～120°，使第一转臂能够绕旋转端转动；第一转臂与第二转臂轴接处安装有第三旋转电机，其旋转范围为-69°～205°，使第二转臂能够绕第一转臂转动；第二转臂与第三转臂轴接处安装有第四旋转电机，其旋转范围为-190°～190°，使第三转臂能够绕第二转臂转动；第三转臂与操作臂轴接处安装有第五旋转电机，其旋转范围为-120°～120°，使操作臂能够绕第三转臂转动；操作臂与执行端轴接处安装有第六旋转电机，其旋转范围为-360°～360°，使执行端在垂直与操作臂的方向能够旋转；

所述执行端上设置有两个真空吸盘和夹爪，真空吸盘的作用是吸取杯盖和标贴，真空吸盘与真空泵连接，真空泵安装在装置柜内，并与控制单元连接；夹爪用于抓取纸杯，其为气动夹爪，由电磁阀控制其松开和夹紧，电磁阀与控制单元连接。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人咖啡调制工作站，其特征在于，所述咖啡调制单元包括咖啡机、安装底座、液位传感器、水泵和桶装水，安装底座可拆卸安装在操作台上，咖啡机安装在安装底座上，与控制单元连接，咖啡机能够制作不同浓度的咖啡；水泵和桶装水放置在装置柜中，水泵分别与桶装水、咖啡机的水箱连接，将桶装水的水输送到咖啡机水箱中，水泵与控制单元连接；液位传感器有两个，分别安装于咖啡机水箱内部底部和咖啡机水箱外侧，水箱内的液位传感器用于检测水箱是否缺水，水箱外的液位传感器用于检测水箱是否盛满，两个液位传感器与控制单元连接，并将检测到数据实时传送给控制单元，控制单元根据液位传感器给的信号控制水泵的工作。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人咖啡调制工作站，其特征在于，所述咖啡机上安装有用于检测纸杯的光纤传感器，该光纤传感器与控制单元连接，并将检测的信号实时传送给控制单元。