[实用新型]飞机起落架柔性智能安装系统

权利要求书

1.飞机起落架柔性智能安装系统，包括机械手臂(1-1)、Z轴升降机构(1-2)、C轴旋转机构(1-3)、XY向平移机构(1-4)和行走车(1-5)，其特征在于：

机械手臂(1-1)，包括轴承座(12-6)、电动推杆(12-8)、卡爪座(12-12)、支臂(12-7)和B轴伺服电机(12-1)；轴承座(12-6)内安装有轴承(12-4)，轴承(12-4)的外圈和轴承座(12-6)的内壁固定连接，支臂(12-7)插入轴承(12-4)的内圈且固定连接；在支臂(12-7)上通过螺钉固定套设有B轴齿轮(12-3)；B轴伺服电机(12-1)的壳体固定在轴承座(12-6)上，B轴伺服电机(12-1)的动力输出轴上的齿轮和B轴齿轮(12-3)啮合连接；在轴承座(12-6)的外壁上端固设有带有光源和夜视功能的摄像头(12-5)；电动推杆(12-8)的外壳固设在支臂(12-7)上；在支臂(12-7)的一端通过销轴铰接有卡爪座(12-12)；在卡爪座(12-12)的上端面上固定设有受推片(12-11)；受推片(12-11)的上端和电动推杆(12-8)上的推杆(12-9)铰接；在卡爪座(12-12)内装设有左卡爪(12-14)和右卡爪(12-15)；左卡爪(12-14)和右卡爪(12-15)的一侧为爪子形状，另一侧为齿轮形状；左卡爪(12-14)和右卡爪(12-15)的齿轮侧分别和卡爪座(12-12)的上、下端面铰接；左卡爪(12-14)上的齿轮和右卡爪(12-15)上的齿轮啮合；在卡爪座(12-12)的外壁上固设有卡爪伺服电机(12-16)；卡爪伺服电机(12-16)的动力输出轴插入卡爪座(12-12)内，卡爪伺服电机(12-16)动力输出轴上的齿轮和右卡爪(12-15)上的齿轮啮合；

Z轴升降机构(1-2)，包括外支撑筒(11-1)、内活动筒(11-3)、Z轴丝杠(11-6)和Z轴丝母(11-4；外支撑筒(11-1)套设在内活动筒(11-3)的外侧；内活动筒(11-3)和外支撑筒(11-1)为矩形管；Z轴丝杠(11-6)通过丝杠安装座沿Z轴方向竖直安装在外支撑筒(11-1)的内壁上；Z轴丝母(11-4)固定设置在内活动筒(11-3)的内壁上；Z轴丝母(11-4)套设在Z轴丝杠(11-6)上且螺纹连接；Z轴丝杠(11-6)的一端通过Z轴联轴器(11-10)连接在Z轴减速器(11-9)的动力输出轴上，Z轴减速器(11-9)的动力输入轴连接在Z轴伺服电机(11-8)的动力输出轴上；内活动筒(11-3)的上端面和轴承座(12-6)的外壁固定连接；

C轴旋转机构(1-3)，包括C轴伺服电机(10-5)、小齿轮(10-4)、C轴轴承和连接罩(10-1)；C轴轴承由C轴外圈(10-2)和C轴内圈(10-3)装配构成；连接罩(10-1)固设在C轴内圈(10-3)的上端面上；C轴伺服电机(10-5)的壳体固设在连接罩(10-1)上，C轴伺服电机(10-5)的动力输出轴插入小齿轮(10-4)的中心孔固定连接；小齿轮(10-4)设置在C轴外圈(10-2)的外侧并且和C轴外圈(10-2)啮合连接；连接罩(10-1)的上端面通过螺栓和外支撑筒(11-1)的下端面固定连接；

XY向平移机构(1-4)，包括Y向移动平台(8-3)和X向移动平台(8-6)；Y向移动平台(8-3)设置在X向移动平台(8-6)的上方；在X向移动平台(8-6)的上端面上沿Y轴方向安装有Y轴向丝杠(8-2)和两个Y轴向导轨(8-1)；在Y轴向丝杠(8-2)上螺纹连接有Y轴向丝母(9-8)；在Y轴向导轨(8-1)上安装有Y轴导向滑块(9-7)；Y轴导向滑块(9-7)和Y轴向丝母(9-8)固定在Y向移动平台(8-3)的下端面上；Y轴向丝杠(8-2)的一端通过联轴器连接在减速机的动力输出轴上，减速机的动力输入轴连接在伺服电机的动力输出轴上；X向移动平台(8-6)的下方沿X轴方向设有X轴向丝杠(8-4)和两个X轴向导轨(8-5)；在X轴向丝杠(8-4)上螺纹连接有X轴向丝母；在X轴向导轨(8-5)上安装有X轴导向滑块；X轴导向滑块和X轴向丝母固定在X向移动平台(8-6)的下端面上；X轴向丝杠(8-4)的一端通过联轴器连接在减速机的动力输出轴上，减速机的动力输入轴连接在伺服电机的动力输出轴上；Y向移动平台(8-3)的上端面通过螺栓和C轴外圈(10-2)固定连接；

行走车(1-5)，包括车体框架(2-15)、四个工作轮组和控制与供电系统；控制与供电系统安装在车体框架(2-15)上；车体框架(2-15)的一端设有U形开口；四个工作轮组分别安装在车体框架(2-15)的前端左、右侧和后端左、右侧；X轴向丝杠(8-4)通过丝杠安装座和X轴向导轨(8-5)固设在车体框架(2-15)的上端面上。