[实用新型]一种服务机器人连杆摇头机构

权利要求书

1.一种服务机器人连杆摇头机构，其特征在于：所述摇头机构包括旋转座(1)、基座(2)、舵机轴承(3)、舵机(4)、转盘(5)、转动轴(6)、连杆(7)、轴承盖(8)、舵机盘(9)、转动轴承(10)；所述旋转座(1)上方连接机器人头部，旋转座(1)的转动带动机器人头部转动；所述基座(2)与固定点或者机器人身体相连，作为摇头机构的基础；所述舵机(4)、轴承盖(8)安装在基座(2)上，所述舵机(4)轴承输出端连接舵机盘(9)，舵机盘(9)与转盘(5)配合，舵机盘(9)的转动带动转盘(5)的转动，转盘(5)上有连接舵机轴承(3)的轴，转盘(5)通过舵机轴承(3)实现与连杆(7)的装配，连杆(7)另一端通过舵机轴承(3)与转动轴(6)相配合，转动轴(6)伸入旋转轴内，转动轴(6)的旋转带动旋转座(1)的旋转；工作时，基座(2)固定，舵机(4)安装在基座(2)上，舵机(4)旋转，带动舵机盘(9)旋转，进而带动连杆(7)，连杆(7)旋转带动转动轴(6)旋转，转动轴(6)旋转带动旋转座(1)旋转，实现机器人的摇头动作。

2.根据权利要求1所述的一种服务机器人连杆摇头机构，其特征在于：所述旋转座(1)上端有与机器人头部连接的安装口，旋转座(1)中间中空，旋转座(1)底部为圆柱状，圆柱状外形的外径与转动轴承(10)的内径相配合，实现旋转座(1)在转动轴承(10)的约束下旋转。

3.根据权利要求1所述的一种服务机器人连杆摇头机构，其特征在于：所述基座(2)底部有与机器人身体或者固定基础相连接的接口，基座(2)内部有轴承盖(8)的安装接口，通过基座(2)与轴承盖(8)的配合，将基座(2)与转动轴承(10)的外环连接，实现旋转座(1)与基座(2)的相对转动。

4.根据权利要求1所述的一种服务机器人连杆摇头机构，其特征在于：所述转盘(5)的外径与舵机盘(9)的内径相配合，实现转盘(5)与舵机盘(9)的连接。

5.根据权利要求1所述的一种服务机器人连杆摇头机构，其特征在于：所述转动轴(6)的输出端与旋转座(1)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种服务机器人连杆摇头机构，其特征在于：所述转动轴(6)的底部有连接舵机轴承(3)的轴。

7.根据权利要求1所述的一种服务机器人连杆摇头机构，其特征在于：所述轴承盖(8)的内径大于转动轴(6)的输出端外径。