[实用新型]管道清理机器人

说明书

本实用新型公开了一种管道清理机器人，用于对家庭下水管道进行清理。本实用新型的管道清理机器人，通过前支撑组件与后支撑组件的间歇性式交替支撑与收缩，在推进组件的配合下实现轴向相对移动，从而使整个机构能够步进式行走，还采用斜楔式伸缩夹紧，夹紧更可靠，机械稳定性好，伸缩可调，能自适应不同内径的管道，而且结构简单，生产成本较低，可以很好地适用于家庭下水管道的清理。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别地，涉及一种管道清理机器人。

背景技术

随着城镇人口急剧增多，产生的大量生活垃圾给管道排污带来巨大压力和挑战。城市及家庭下水管道的清理及疏通对城市的良性循环发展至关重要，而传统的人工清理方式，工作量大，作业环境恶劣，人身安全很难得到有效保障。现在联合清污车清理模式，针对大型管道效率高，效果好，但对分布更广、更易堵塞的小型管道而言，管道的维护则举步维艰，需耗费大量的人力物力，效率极低。

现在市面上管道清理机器人已有不少，但基本都是针对批量化大型管道，能应用于家庭下水管道的却寥寥无几，一是成本太高，不如人工解决，或疏通，或更换管道；二是工作环境恶劣，现有的管道机器人的行进稳定性较差；再者，下水管道错综复杂，种类及型号众多，给管道清理机器人的通用性带来很大的不便。

实用新型内容

本实用新型提供了一种管道清理机器人，以解决现有的管道清理机器人由于成本太高、行进稳定性较差和通用性差导致无法适用于家庭下水管道清理的技术问题。

根据本实用新型的一个方面，提供一种管道清理机器人，用于对小型下水管道进行清理，包括用于支撑在下水管道内壁上的前支撑组件和后支撑组件、用于带动前支撑组件和后支撑组件移动的推进组件、以及用于对下水管道进行清理的清理组件，所述前支撑组件和后支撑组件通过推进组件连接，所述清理组件安装在前支撑组件的前端面上；

所述前支撑组件包括伸缩组件、直线轴承、内导向筒、丝杆步进电机、丝杆螺母和斜楔块，所述丝杆步进电机安装在内导向筒上且其丝杆伸入内导向筒内与丝杆螺母相配合，所述斜楔块固定在丝杆螺母上，所述伸缩组件穿过直线轴承和内导向筒，所述直线轴承和内导向筒用于对伸缩组件进行导向，所述斜楔块周向上均匀布设有多个滑槽，伸缩组件与滑槽线接触。

进一步地，所述前支撑组件还包括前圆柱外壳和前圆锥外壳，所述前圆柱外壳和前圆锥外壳固定连接，所述前圆柱外壳周向均匀开设有通孔，所述直线轴承安装在该通孔中，所述伸缩组件部分位于前圆柱外壳内，所述伸缩组件的部分在该通孔位置处穿过直线轴承伸出前圆柱外壳外，所述内导向筒固定安装在前圆柱外壳的内壁上。

进一步地，所述前支撑组件还包括导向杆和垫片，所述斜楔块沿轴向偏心设有导向孔，所述导向杆穿过丝杆螺母和导向孔，且导向杆的一端安装在前圆柱外壳的内壁上并通过垫片进行限位，另一端固定在内导向筒上。

进一步地，所述前支撑组件还包括铜套，所述铜套固定在前圆柱外壳的中心孔处，且铜套的端面与垫片和前圆柱外壳的端面固定连接，铜套的内孔用于放置丝杆步进电机的丝杆末端。

进一步地，所述伸缩组件包括支撑杆、套筒、外压缩弹簧、内压缩弹簧、滚轮和销轴，所述支撑杆的上端置于直线轴承中并可上下滑动，所述支撑杆的下端置于套筒中并可上下移动，所述套筒穿过内导向筒并可上下移动，所述套筒的下端设置有安装孔，所述滚轮通过销轴穿过安装孔安装在套筒的下端，所述外压缩弹簧置于直线轴承和支撑杆之间，所述内压缩弹簧置于支撑杆的底部与套筒之间，所述滚轮与斜楔块上的滑槽线接触。

进一步地，所述推进组件包括步进电机、单十字万向节、传动丝杆和推进螺母，所述步进电机安装在后支撑组件的内壁上，所述单十字万向节一端与步进电机的输出轴连接，另一端与传动丝杆连接，所述推进螺母与传动丝杆螺纹配合，且推进螺母与前支撑组件固定连接。