[实用新型]一种多功能抓手

权利要求书

1.一种多功能抓手，其特征在于，包括：机械手主轴(1)，用于连接外部机械；

基板(2)，固定在所述机械手主轴(1)的一端；

框架(3)，固定在所述基板(2)的下表面；

转动爪(4)，通过第一转轴(42)安装在所述框架(3)的两侧；

第一驱动件(5)，用于驱动所述转动爪(4)进行转动；

第二驱动件(6)，安装于所述转动爪(4)上，具有能够伸缩的驱动杆(61)；

吸盘(7)，固定在所述驱动杆(61)的一端；

导轨(9)，固定在所述框架(3)的下表面，所述导轨(9)上设有滑块(91)；

固定夹板(101)，固定在所述框架(3)的下表面；

活动夹板(102)，设置在所述固定夹板(101)的对侧，所述活动夹板(102)的上端固定在所述滑块(91)上；

第三驱动件(8)，用于驱动所述活动夹板(102)移动。

2.根据权利要求1所述的多功能抓手，其特征在于，所述活动夹板(102)的外侧壁下边缘处设有托底钩爪(11)，所述托底钩爪(11)能够转动，所述活动夹板(102)的外侧壁上还设有用于驱动所述托底钩爪(11)转动的第四驱动件(12)。

3.根据权利要求2所述的多功能抓手，其特征在于，所述活动夹板(102)的侧壁设有夹紧度感应器(1021)。

4.根据权利要求1所述的多功能抓手，其特征在于，所述框架(3) 的下表面还安装有用于感应与待抓取物距离的位置感应器(31)。

5.根据权利要求1所述的多功能抓手，其特征在于，所述转动爪(4)包括第一转轴(42)和爪片(41)，所述第一转轴(42)共有两根，安装在所述框架(3)的两侧，每个第一转轴(42)的两端固定两个爪片(41)；每个爪片(41)上均安装有所述第二驱动件(6)。

6.根据权利要求5所述的多功能抓手，其特征在于，所述第一转轴(42)上固定有连杆(421)，所述连杆(421)与所述第一转轴(42)垂直，所述第一驱动件(5)为气缸，包括缸体(51)和伸缩杆(52)，所述缸体(51)的一端铰接在所述基板(2)的上表面，所述伸缩杆(52)的一端与所述连杆(421)铰接。

7.根据权利要求5或6所述的多功能抓手，其特征在于，所述框架(3)一侧的两个爪片(41)安装的第二驱动件(6)朝内侧，另一侧的两个爪片(41)安装的第二驱动件(6)朝外侧。

8.根据权利要求2或3所述的多功能抓手，其特征在于，所述托底钩爪(11)通过合页与所述活动夹板(102)的外侧壁连接。

9.根据权利要求1-6任一项所述的多功能抓手，其特征在于，所述第三驱动件(8)通过安装架固定在所述框架(3)的下表面。

10.根据权利要求4所述的多功能抓手，其特征在于，所述位置感应器(31)包括一个固定在所述框架(3)上的第五驱动件(311)和感应头(312)，所述感应头(312)安装在所述第五驱动件(311)的驱动杆上。