[实用新型]一种自下而上攀爬式管道清理机器人

权利要求书

1.一种自下而上攀爬式管道清理机器人，其特征在于，包括：垃圾收集筒体、多个攀爬动力装置、垃圾清理装置；

所述垃圾收集筒体为一端开口一端封闭的筒体结构，所述垃圾收集筒体具有一开口端及一封闭端，所述垃圾收集筒体的内部形成垃圾收集腔；

多个所述攀爬动力装置设于所述垃圾收集筒体的外侧壁，多个所述攀爬动力装置以所述垃圾收集筒体的中心轴为中心呈环形阵列分布；

所述垃圾清理装置设于所述垃圾收集筒体的开口端；

所述攀爬动力装置包括管壁撑压组件及管道行走组件；所述管壁撑压组件安装于所述垃圾收集筒体的外侧壁上，所述管壁撑压组件与所述管道行走组件驱动连接；所述管壁撑压组件驱动所述管道行走组件，以使得所述管道行走组件沿所述垃圾收集筒体的径向方向往复移动；

所述管道行走组件包括：方向轮支撑架、行走滚轮、支撑架驱动部、滚轮驱动部；所述支撑架驱动部与所述方向轮支撑架驱动连接，所述支撑架驱动部驱动所述方向轮支撑架旋转；所述行走滚轮安装于所述方向轮支撑架上，所述滚轮驱动部与所述行走滚轮驱动连接，所述滚轮驱动部驱动所述行走滚轮转动；所述方向轮支撑架的旋转轴与所述行走滚轮的转动轴相互垂直；

所述垃圾清理装置包括清理驱动部及清理螺旋叶片，所述清理驱动部与所述清理螺旋叶片驱动连接，所述清理驱动部驱动所述清理螺旋叶片旋转。

2.根据权利要求1所述的自下而上攀爬式管道清理机器人，其特征在于，所述管壁撑压组件包括：撑压支撑架、撑压驱动部、撑压驱动杆、撑压连杆、行走组件安装平台；

所述撑压支撑架固定于所述垃圾收集筒体的外侧壁上，所述撑压连杆的两端分别枢接于所述撑压支撑架和所述行走组件安装平台上，所述撑压驱动杆的两端分别枢接于所述撑压驱动部的输出端和所述行走组件安装平台上；

所述管道行走组件安装于所述行走组件安装平台上。

3.根据权利要求2所述的自下而上攀爬式管道清理机器人，其特征在于，所述撑压驱动部为气缸驱动结构。

4.根据权利要求1所述的自下而上攀爬式管道清理机器人，其特征在于，所述支撑架驱动部包括支撑架驱动电机及与所述支撑架驱动电机驱动连接的支撑架传动齿轮。

5.根据权利要求4所述的自下而上攀爬式管道清理机器人，其特征在于，所述滚轮驱动部包括滚轮驱动电机及与所述滚轮驱动电机驱动连接的滚轮传动齿轮。

6.根据权利要求1所述的自下而上攀爬式管道清理机器人，其特征在于，所述清理驱动部为电机驱动结构。

7.根据权利要求6所述的自下而上攀爬式管道清理机器人，其特征在于，所述清理螺旋叶片的中心轴上还设有掘进钻头。

8.根据权利要求1所述的自下而上攀爬式管道清理机器人，其特征在于，所述攀爬动力装置的数量为三个。

9.根据权利要求1所述的自下而上攀爬式管道清理机器人，其特征在于，所述垃圾收集筒体为圆形筒体结构。

10.根据权利要求1所述的自下而上攀爬式管道清理机器人，其特征在于，所述行走滚轮上设有橡胶套。