[实用新型]一种多臂型采收机器人

权利要求书

1.一种多臂型采收机器人，其特征在于：包括采收系统与底盘系统( 7 )，所述采收系统搭载在所述底盘系统( 7 )上，所述采收系统包括采摘机械臂组、工作平台(6)、果实收存装置,所述采摘机械臂组包括分别设置有四个机械臂的上层采摘机械臂组（1）和下层采摘机械臂组（2），所述上层采摘机械臂组（1）和下层采摘机械臂组（2）分别安装在工作平台的顶面与侧面，各机械臂独立控制，所述果实收存装置安装在采摘机械臂组下端，包括相连接的果实储存装置(5)与果实收集装置（4）。

2.根据权利要求1所述的一种多臂型采收机器人，其特征在于：搭载在工作平台顶面的上层采摘机械臂组（1）采用垂直安装的方法；安装在工作平台侧面的下层采摘机械臂组（2），采用水平安装的方法。

3.根据权利要求1所述的一种多臂型采收机器人，其特征在于：所述工作平台（6）安装有可双向滑动的导轨滑块机构（3），所述的在工作平台（6）顶部的采摘机械臂分别安装在所述导轨滑块机构（3）上，可调节各采摘机械臂与采摘树木之间的距离。

4.根据权利要求1所述的一种多臂型采收机器人，其特征在于：所述的工作平台（6）朝向采摘树木的两侧的边框设置为凹陷型结构，可拉近采摘树木与工作平台（6）的距离。

5.根据权利要求1所述的一种多臂型采收机器人，其特征在于：所述的果实收集装置（4）与果实储存装置（5）安装在采摘机械臂组的下端两侧,所述的收集装置（4）盘旋向下布置，倾角大于20度，所述采摘机械臂组采摘果实后将果实放置于果实收集装置（4）的凹槽内，果实因重力因素滚入果实储存装置（5）中。