[实用新型]坐标式移动底盘

权利要求书

1.坐标式移动底盘，包括底盘型架，底盘型架上安装有由驱动组件控制的车轮，其特征在于：所述车轮包括四个全向轮，所述驱动组件包括分别与四个全向轮连接的驱动件，所述底盘型架底部的形状呈矩形状，四个全向轮分别位于底盘型架的四个拐角处，沿对角线方向的两个全向轮的轮轴轴线相互平行，相邻的两个全向轮的轮轴轴线相互垂直。

2.根据权利要求1所述的坐标式移动底盘，其特征在于：每个所述驱动件均连接有用于控制对应全向轮转速的控制模块。

3.根据权利要求1所述的坐标式移动底盘，其特征在于：所述底盘型架与每个全向轮轮缘底部的距离为X，且X≥1/3全向轮直径。

4.根据权利要求1所述的坐标式移动底盘，其特征在于：所述驱动件包括电机、与电机输出轴连接的减速机，所述电机减速机通过十字联轴器与对应的轮轴连接。

5.根据权利要求4所述的坐标式移动底盘，其特征在于：所述驱动件还包括离合器，所述离合器设于减速机与轮轴之间。

6.根据权利要求1所述的坐标式移动底盘，其特征在于：所述底盘型架包括安装架以及设置在安装架上的轮座体，每个所述全向轮的轮轴两端均设置有轮座体，且每个全向轮的轮轴两端均通过轴承与轮座体转动连接，所述驱动组件固定在安装架上，每个所述驱动件分别与对应的轮轴转动连接。

7.根据权利要求6所述的坐标式移动底盘，其特征在于：所述轮座体包括沿竖直方向设置的轨道、与轨道滑动连接的滑动块，每组全向轮的轮轴两端均通过轴承与滑动块连接，以使轮轴与滑动块可沿竖直方向滑动。

8.根据权利要求7所述的坐标式移动底盘，其特征在于：所述滑动块的上端设置有弹性件，所述弹性件的下端与滑动块连接，弹性件的上端与底盘型架可拆卸连接。

9.根据权利要求7或8所述的坐标式移动底盘，其特征在于：所述安装架包括与轮座体平行设置的立板，所述立板上设置有沿竖直方向的条形孔，条形孔的设置位置与滑动块的滑动空间相对应，所述轮轴的一端经条形孔与对应的驱动件连接。

10.根据权利要求1所述的坐标式移动底盘，其特征在于：每个所述全向轮均包括至少两个轮盘，且轮盘的轮缘圆周面上均匀分布有多个辊子，且多个辊子对应的多个辊轴与全向轮的轮轴相互垂直，且每个全向轮上至少有两个轮盘上的辊轴相互交错布置。