[实用新型]一种集装箱码垛机器人

说明书

本实用新型公开了一种集装箱码垛机器人，包括：主传送带、下放装置、横向承接带、横移部分、前端机械手部分、横移基台、主机架、万向轮；所述主传送带连接所述下放装置，所述下放装置与所述主传送带保持水平连接，并且与所述主机架连接；所述横向承接带位于所述下放装置下方，固定于所述主机架上；所述横移部分位于所述横向承接带下方；所述前端机械手部分与所述横移部分连接；所述万向轮一共8套，4套安装在所述主机架下方，4套安装在所述主传送带下方；本实用新型实现了对于饲料袋的集装箱内自动装车，替代了传统的人工码垛方式，解放了人力，提高了装车效率，并能在空间各个位置，以各种角度摆放饲料袋，充分利用车内空间，提高装车量。

技术领域

本实用新型涉及自动装车领域，具体说是涉及到一种集装箱码垛机器人。

背景技术

现如今很多饲料厂对于袋装饲料的运输及出口形式采用集装箱输送，由于饲料厂的饲料量十分巨大，传统装车机械手不能适应集装箱的情况，同时又没有专用机械对饲料袋进行装车，故需要大量人工进行操作。由于集装箱内环境恶劣，含有大量的粉尘，高温或者低温环境对工人的身体健康产生了巨大的影响，故需要一种具有集装箱内自动码垛能力，同时又具有极高自由度的装置实现该功能。

发明内容

针对现有的技术不足，本实用新型设计了一种集装箱码垛机器人。其目的在于实现袋装货物沿着机械手的路径进行连续码垛。

本实用新型所采用的方案如下：

一种集装箱码垛机器人，包括：主传送带、下放装置、横向承接带、横移部分、前端机械手部分、横移基台、主机架、万向轮；所述主传送带连接所述下放装置，所述下放装置与所述主传送带保持水平连接，并且与所述主机架连接；所述横向承接带位于所述下放装置下方，固定于所述主机架上；所述横移部分位于所述横向承接带下方；所述前端机械手部分与所述横移部分连接；所述万向轮一共8套，4套安装在所述主机架下方，4套安装在所述主传送带下方，实现码垛机器人在集装箱内整体移动。

进一步地，所述下放装置包括：滚筒、光电开关、下放板；所述滚筒位于所述下放板上方，与所述主传送带保持水平，所述滚筒带有动力；所述光电开关位于所述下放板上；所述下放板为对开式，沿中间分为两半，内置一个气缸提供开启动力。

进一步地，所述横移部分包括：推出装置、伸缩带前端承接带、伸缩带、伸缩板、基台、竖直移动机架；所述推出装置包括：推出气缸、挡板；所述推出气缸固定在所述横移基台上；所述挡板为L型金属板，内置一个传感器，固定在所述横移基台上；所述伸缩带前端承接带位于所述横向承接带下方，与所述横向承接带呈90度固定在所述横移基台上；所述前端机械手部分随所述竖直移动机架实现在高度方向的位置调节，所述竖直移动机架固定在所述基台内，所述伸缩带与所述伸缩带前端承接带连接，所述伸缩板为两板重叠结构，用来支撑所述伸缩带，配合所述伸缩带的伸缩，改变两板重叠部分的长度；所述基台为框架式结构，固定于所述横移基台上，并由所述横移基台通过安装在所述主机架上的滚珠丝杠带动实现横向移动。

进一步地，所述前端机械手部分包括：主臂、副臂、挤出机构；所述主臂内置输送带，与所述伸缩带连接；所述副臂为平行四边形平移机构，内置柔性输送带；所述挤出机构包括：气缸、挤压传送带；由四个所述气缸带动上下两条所述挤压传送带，所述挤压传送带之间的距离通过改变所述气缸行程而调节，以适应不同厚度的饲料袋输出；所述副臂连接所述主臂，所述挤出机构连接所述副臂。

本实用新型一种集装箱码垛机器人所能取得的有益效果是：

1、实现了对于饲料袋的集装箱内自动装车，替代了传统的人工码垛方式，解放了人力，提高了装车效率。

2、前端机械手部分与竖直移动机架、基台配合使码垛机器人能够在空间的各个位置，以各种角度摆放饲料袋，充分利用车内空间，提高装车量。

附图说明

图1：本实用新型一种集装箱码垛机器人立体结构示意图。