[实用新型]一种用于自动取付的节能型搬运机械手

说明书

本实用新型涉及一种用于自动取付的节能型搬运机械手，包括机架，机架上固定有波形齿低背隙减速机、凸轮分度盘、电机，波形齿低背隙减速机的输入端与电机的输出端连接，波形齿低背隙减速机带动凸轮分度盘作180度旋转，凸轮分度盘上安装有气驱动滑轨模块，气驱动滑轨模块在凸轮分度盘的带动下作旋转运动，气驱动滑轨模块的输出端连接有作升降运动的升降缓冲型气缸滑轨模块，升降缓冲型气缸滑轨模块的升降输出端安装有旋转气缸，旋转气缸上安装有自适应定位气驱动夹爪，自适应定位气驱动夹爪用于夹紧或松开零件；本实用新型极大地简化了机械手内部的动力系统，大幅度降低了用电量，节约了设备成本，提高了加工效率，实现了节约能源及消耗的目的。

[技术领域]

本实用新型涉及机械手技术领域，具体地说是一种用于自动取付的节能型搬运机械手。

[背景技术]

目前，市面上现有的五轴机械手价格昂贵，且其取付重量有限，耗电量高，设计复杂，维修费用高，占用空间大。针对以上能源浪费及消耗巨大，且价格昂贵的机械手，若能提供一种通过传统马达利用气驱动来完成零件的调头及搬运的超节能自动取付机械手，将具有非常重要的意义。

[实用新型内容]

本实用新型的目的就是要解决上述的不足而提供一种用于自动取付的节能型搬运机械手，极大地简化了机械手内部的动力系统，大幅度降低了用电量，节约了设备成本，提高了加工效率，实现了节约能源及消耗的目的。

为实现上述目的设计一种用于自动取付的节能型搬运机械手，包括机架1、波形齿低背隙减速机2、凸轮分度盘3、电机4、气驱动滑轨模块5、升降缓冲型气缸滑轨模块6、旋转气缸7、自适应定位气驱动夹爪8，所述机架1用于起支撑作用，所述机架1上固定有波形齿低背隙减速机2、凸轮分度盘3、电机4，所述波形齿低背隙减速机2的输入端与电机4的输出端连接，所述凸轮分度盘3安装在波形齿低背隙减速机2的输出端，所述波形齿低背隙减速机2带动凸轮分度盘3作180度旋转，所述凸轮分度盘3上安装有气驱动滑轨模块5，所述气驱动滑轨模块5在凸轮分度盘3的带动下作旋转运动，所述气驱动滑轨模块5的输出端连接有作升降运动的升降缓冲型气缸滑轨模块6，所述升降缓冲型气缸滑轨模块6的升降输出端安装有旋转气缸7，所述旋转气缸7上安装有自适应定位气驱动夹爪8，所述自适应定位气驱动夹爪8用于夹紧或松开零件。

进一步地，所述气驱动滑轨模块5为可伸缩式结构，所述气驱动滑轨模块5包括安装板、伸缩板和驱动装置，所述安装板固定连接在凸轮分度盘3上，所述伸缩板可滑动式连接在安装板的滑轨上，所述安装板上固定有气驱动装置，所述伸缩板在气驱动装置的带动下沿滑轨作水平方向的伸缩运动。

进一步地，所述升降缓冲型气缸滑轨模块6包括升降气缸和固定架，所述固定架安装在气驱动滑轨模块5的伸缩板上，所述升降气缸安装在固定架上，所述旋转气缸7安装在升降气缸的活塞端。

进一步地，所述机架1为可调整角度式机架。

本实用新型同现有技术相比，具有如下优点：

(1)本实用新型结构新颖、简单、设计合理，实用性高，适用范围广；

(2)本实用新型极大地简化了机械手内部的动力系统，用一台传统400w电机替换了原先的五台共计7500w的伺服电机，由原来的每小时耗电7.5千瓦降低至400瓦，大幅度降低了用电量，从而达到节约能源及消耗的目的；

(3)本实用新型通过在机械手上采用旋转气缸方式实现了自动调头加工的动作，少用了一台加工设备，达到了节约设备成本，并且提高了加工效率，值得推广应用。

[附图说明]

图1是本实用新型的结构示意图；

图中：1、机架 2、波形齿低背隙减速机 3、凸轮分度盘 4、电机 5、气驱动滑轨模块6、升降缓冲型气缸滑轨模块 7、旋转气缸 8、自适应定位气驱动夹爪。

[具体实施方式]