[实用新型]外骨骼式仿生动力膝关节康复装置

说明书

本实用新型涉及一种外骨骼式仿生动力膝关节康复装置，属于日常运动辅助和运动康复技术领域。包括康复理疗单元、动力驱动单元和功能控制单元，所述康复理疗单元包括光反射模块、红外线发光元件及电加热元件，所述电加热元件设置于光反射模块与红外线发光元件之间，所述动力驱动单元包括滚珠丝杠直线模组、T型推杆及关节摆动连杆机构，所述滚珠丝杠直线模组通过电机支座固定安装在大腿套板上，所述T型推杆安装在滑块上，关节摆动连杆机构上端固定连接在大腿套板上，下端固定连接在小腿套板上。优点在于：结构体积小、重量轻，不但具有关节助力康复功能，装置还可以产生红外光谱，可对膝关节进行热熨温灸，且操作简单方便，实用性强。

技术领域

本实用新型涉及日常运动辅助和运动康复技术领域，特别涉及一种关节助力康复保健装置，尤指一种外骨骼式仿生动力膝关节康复装置。

背景技术

随着社会老龄化的加剧和人民生活水平的提高，由脑卒中、脊髓损伤、脑外伤和交通事故等原因造成的残障人口迅速增长，导致一些患者由于膝关节患病造成不能像常人一样行走。近年来，人类社会向高度自动化、信息化和机械化方向发展，机器人对人类生活的影响越来越深，外骨骼式膝关节作为康复外骨骼机器人的一部分，可为老年人或膝关节患者提供步态行走所需膝关节行走动力。

当前关节辅助康复装置，主要分为驱动力型和非驱动力型，其中可穿戴式动力膝关节康复装置是指患者将外骨骼式机器人关节穿戴于人体下肢，通过绑带固定于人体大小腿上，当患者行走时，机器人关节按照设定的步态运动轨迹为患者提供膝关节所需要的屈伸力。通过穿戴外骨骼式机器人动力关节可促进患者膝关节功能早期得到康复。对比于穿戴式动力型膝关节康复装置，非动力型康复机器人关节结构较为简单，不能为患者提供行走辅助动力，主要起到支撑固定作用。目前国内外穿戴式动力膝关节，动力提供方式多采用电机和减速器串联后与传动系统连接，最终将动力传递至患者膝关节，但此类膝关节康复装置结构尺寸大、结构刚性大且无柔顺性，并且功能单一，价格高昂。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种外骨骼式仿生动力膝关节康复装置，解决了现有技术存在的上述问题。本实用新型是高度集成康复、助力与关节热敷三位一体的关节运动辅助康复装置，结构紧凑、体积小、重量轻、柔顺性高。不但具有关节助力康复功能，还可以产生红外光谱，可对膝关节进行热熨温灸，装置操作简单方便，便于患有帕金森症、中风、创伤性脑损伤或者小儿脑瘫等各类人患者群使用。

本实用新型的上述目的通过以下技术方案实现：

外骨骼式仿生动力膝关节康复装置，包括康复理疗单元、动力驱动单元和功能控制单元，所述康复理疗单元通过销轴分别与大腿套板9和小腿套板10连接，所述驱动单元通过螺栓连接安装在动力驱动单元安装座21外侧，所述动力驱动单元安装座21通过螺栓连接于大腿套板9上，所述功能控制单元设置于所述动力驱动单元安装座21内侧。

所述康复理疗单元包括光反射模块1、红外线发光元件2及电加热元件3，所述电加热元件3中的变频发热体3-4设置于光反射模块1与红外线发光元件2之间，所述电加热元件3的磁能发生器3-1设置在动力驱动单元安装座21内侧；所述光反射模块1内嵌设置在膝盖单元25上，所述变频发热体3-4呈“回”形盘绕在膝盖单元25上，所述红外线发光元件2排布安装在膝盖单元25上。

所述动力驱动单元包括滚珠丝杠直线模组4、T型推杆5及关节摆动连杆机构6，所述滚珠丝杠直线模组4通过电机支座4-4固定安装在大腿套板9上，所述T型推杆5安装在滑块4-2上，所述关节摆动连杆机构6与T型推杆5之间安装直线弹簧11，所述关节摆动连杆机构6上端固定连接在大腿套板9上，下端固定连接在小腿套板10上。

所述的电加热元件3为磁能变频加热体，所述电加热元件3由磁能发生器3-1、磁能接收器3-2、磁能传输线3-3和变频发热体3-4组成，所述磁能发生器3-1设置在功能控制单元上，所述磁能接收器3-2与磁能发生器3-1配合固定安装在动力驱动单元安装座21内侧，变频发热体3-4通过磁能传输线3-3与磁能接收器3-2连接。