[实用新型]一种可无线充电的移动式机械臂小车

权利要求书

1.一种可无线充电的移动式机械臂小车，其特征在于，包括：

小车本体，小车本体设有工作台，工作台上方设有机械臂，下方设有AGV底盘，其中：

AGV底盘，装配有控制器用于AGV底盘的移动控制；通过底盘电机驱动AGV底盘进行轮式行进；带有双目摄像头用于识别外界物体并进行导航，同时配有左右各1个超声波传感器用于障碍物探测，一旦发现障碍物立即停车，避免发生碰撞；还配有动力电池用于提供电源；配有4G通信模块，可根据远程管理系统下发的任务指令，自动移动至新工位进行作业；

机械臂，安装于AGV底盘之上，末端配有机械手/吸盘完成物品的抓取和安放以进行作业；机械臂通过AGV底盘的动力电池进行供电，机械臂的移动和机械手/吸盘的抓取/吸取/安放动作统一由安装在AGV底盘上的控制器进行控制；

还包括：

工位锁死机构，包括安装于AGV底盘底部的锁死孔与安装于地面的锁死块，用于当AGV底盘移动至新工位后进行AGV底盘与地面锁死；

地面电机，与锁死块连接，当AGV底盘移动至新工位后，地面电机带动锁死块上升与锁死孔对接；

地面二维码导航条，贴附在地面上，双目摄像头通过识别二维码信息获取导航信息；

无线充电模块，安装于AGV底盘底部，当AGV底盘移动至新工位开始工作后，实时为动力电池充电；

地面无线充电发射模块，安装在每个工位地面上，以配合无线充电模块完成无线充电；

远程管理系统，实现移动式机械臂小车的远程管理，包括远程任务下发和远程状态监控。

2.根据权利要求1所述的一种可无线充电的移动式机械臂小车，其特征在于，AGV底盘底部设有2个前轮和2个后轮，其中，2个前轮为万向轮；2个后轮为驱动轮并通过2个底盘电机分别进行驱动，在控制算法中加入后轮差速控制实现轮式行进过程中的转向控制。

3.根据权利要求1所述的一种可无线充电的移动式机械臂小车，其特征在于，利用双目摄像头拍摄地面二维码导航条识别二维码信息进行导航，二维码信息包括直行、转弯和掉头；同时双目摄像头也用于测量AGV底盘与地面二维码导航条的相对位置，进行行进过程中位置矫正。

4.根据权利要求1所述的一种可无线充电的移动式机械臂小车，其特征在于，所述超声波传感器为压电式超声波传感器，探测范围25cm~200cm。

5.根据权利要求1所述的一种可无线充电的移动式机械臂小车，其特征在于，还包括：安装于工作台的水平面和垂直平面上的2台相机，机械臂的精确移动以及机械手/吸盘的精准抓取/吸取由2台相机进行引导。

6.根据权利要求1所述的一种可无线充电的移动式机械臂小车，其特征在于，所述无线充电模块采用1kw功率级无线充电模块，充电气隙达20mm以上。

7.根据权利要求1所述的一种可无线充电的移动式机械臂小车，其特征在于，还包括：设在工作台上的指示灯，当AGV底盘行进时缓慢闪烁。