[实用新型]一种砧木移载及转动机构

权利要求书

1.一种砧木移载及转动机构，其特征是，包括支架(1)、旋转柔性机构、带动旋转柔性机构沿支架(1)移动的单轴移载机构、夹爪(2)，所述单轴移载机构包括第一伺服马达(3)、支撑架(4)和滑块(5)，滑块(5)在支撑架(4)内滑动，第一伺服马达(3)输出端连接丝杠(6)，滑块(5)上设有螺纹孔，丝杠(6)与滑块(5)上的螺纹孔配合，所述旋转柔性机构包括第二伺服马达(7)、转轴(8)和底座(9)，所述底座(9)与滑块(5)连接，转轴(8)与底座(9)之间转动连接，第二伺服马达(7)安装在底座上，第二伺服马达(7)输出端与转轴(8)连接，转轴(8)另一端与夹爪(2)连接。

2.如权利要求1所述的一种砧木移载及转动机构，其特征在于，所述支撑架(4)为长方体框架结构，支撑架(4)内设有滑道(10)，滑块(5)与滑道(10)配合。

3.如权利要求2所述的一种砧木移载及转动机构，其特征在于，所述支撑架(4)后端设有联轴器保护框(11)，第一伺服马达(3)固定在联轴器保护框(11)上，丝杠(6)后端与联轴器保护框(11)转动连接，丝杠(6)与第一伺服马达(3)输出端通过联轴器(13)连接，联轴器(13)位于联轴器保护框(11)内；

支撑架(4)前端设有端盖(12)，丝杠(6)前端与端盖(12)转动连接。

4.如权利要求1所述的一种砧木移载及转动机构，其特征在于，所述第二伺服马达(7)与底座(9)之间设有减速机(14)，所述底座(9)左端设有第一立板(15)，减速机(14)与第一立板(15)连接，减速机(14)输出轴与转轴(8)通过联轴器连接，底座(9)上设有两第二立板(16)，转轴(8)与第二立板(16)转动连接，转轴(8)右端设有连接板(17)，连接板(17)与夹爪(2)连接。

5.如权利要求4所述的一种砧木移载及转动机构，其特征在于，所述转轴(8)上位于两所述第二立板(16)之间设有传感器感应片(18)，底座(9)上设有传感器(19)，传感器感应片(18)和传感器(19)配合。

6.如权利要求5所述的一种砧木移载及转动机构，其特征在于，所述转轴(8)上位于两所述第二立板(16)之间设有限位块(20)，限位块(20)固定在转轴(8)上。

7.如权利要求1所述的一种砧木移载及转动机构，其特征在于，所述夹爪(2)采用柔性气动夹爪。

8.如权利要求1所述的一种砧木移载及转动机构，其特征在于，所述夹爪(2)表面设有负压孔(21)，夹爪(2)侧面设有负压真空气管接头(22)，气管接头(22)与负压孔(21)连通，气管接头(22)通过负压真空气管与负压风机连接。