[实用新型]一种移动机器人系统

说明书

本实用新型涉及一种移动机器人系统，包括：一种移动机器人系统，包括：机器人本体，设有动力装置，所述动力装置包括有与地面接触进行移动的移动轮和为所述移动轮提供动力的电机；传感器系统，安装于所述机器人本体上，包括用于检测远处和近处障碍物的激光雷达、用于检测近处障碍物的超声波测距传感器、用于检测碰撞接触的碰撞检测带，所述碰撞检测带环绕所述机器人本体向外凸出。本实用新型的一种移动机器人系统，激光雷达一方面可以辅助导航，一方面可以用来防碰撞，另一方面可以用来检测人腿，也可以配合摄像头完成人的识别等功能，使用超声波测距传感器修正路径，防止碰撞，使用防碰撞检测带检测碰撞，碰撞后停止运动避免发生意外，并可根据需要进行转向或者人工辅助重新规划路线。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人系统。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，机器人系统对感知能力的要求越来越高。机器人系统需要的数据一般有图像、声音、位置等信息，这些信息数据量大且属性不统一，需要使用多种传感器进行采集。

目前移动机器人传感器一般只采集空间障碍物信息和三维图像信息，仅能满足机器人基本的建图和移动需要。其功能相对有限，不能对碰撞、声音等信息进行采集，因此应用前景依然受限。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种功能更多的移动机器人系统。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种移动机器人系统，包括：机器人本体，设有动力装置，所述动力装置包括有与地面接触进行移动的移动轮和为所述移动轮提供动力的电机；传感器系统，安装于所述机器人本体上，包括用于检测远处和近处障碍物的激光雷达、用于检测近处障碍物的超声波测距传感器、用于检测碰撞接触的碰撞检测带，所述碰撞检测带环绕所述机器人本体向外凸出。

进一步的，还包括用于检测地面障碍物和台阶的的红外测距传感器。

进一步的，还包括用于进行辅助避障、导航和人机交互的RGBD摄像头。

进一步的，所述碰撞检测带包括导电碰撞层、绝缘空气隔离层和内导电层，所述导电碰撞层具有弹性，所述导电碰撞层和所述内导电层绝缘连接具有一充斥绝缘空气的密封腔体构成所述绝缘空气隔离层，所述导电碰撞层远离所述机器人本体设置，所述导电碰撞层向所述内导电层形变穿透所述绝缘空气隔离层连通所述内导电层并发出电信号。

进一步的，所述碰撞检测带包括柔性碰撞面、支撑架、密封空气条和气压传感器，所述柔性碰撞面和所述支撑架构成一个中空条形体，所述支撑架位于所述中空条形体内侧，所述密封空气条设置在所述柔性碰撞面和所述支撑架之间的所述中空条形体内，所述气压传感器连接所述密封空气条，当发生碰撞时，气压传感器可以检测碰撞导致的气压电信号变化。

进一步的，所述碰撞检测带包括硬质接触条、弹簧、支撑架和位移传感器，所述弹簧一端连接所述硬质接触条，所述弹簧另一端连接支撑架，所述支撑架位于靠近所述机器人本体的内侧，所述硬质接触条位于远离所述机器人本体的外侧，所述位移传感器检测接触条的位移发出电信号。

进一步的，所述碰撞检测带包括硬质接触条、弹簧、支撑架和压力传感器，所述弹簧一端连接所述硬质接触条，所述弹簧另一端连接支撑架，所述支撑架位于靠近所述机器人本体的内侧，所述硬质接触条位于远离所述机器人本体的外侧，所述压力传感器检测接触条的压力变化发出电信号。

进一步的，还包括用于处理传感信息和规划路径的处理器。

进一步的，还包括有用于加减速检测和机器人姿态检测IMU传感器，所述IMU传感器远离所述电机设置在所述机器人本体正中心处。

进一步的，还包括用于检测电机转轴转速、转动角度量的编码器。

进一步的，还包括用于听声定位以及语音交互的麦克风阵列传感器。