[实用新型]一种宽范围自适应纸箱抓取装置

权利要求书

1.一种宽范围自适应纸箱抓取装置，其特征在于，包括抓手本体和吸盘端拾器，吸盘端拾器安装在抓手本体下端，所述吸盘端拾器包括直线电缸、步进电机、吸盘长度方向滑动机构、吸盘宽度方向滑动机构、第一吸盘组、第二吸盘组、第三吸盘组及第四吸盘组，第一吸盘组、第二吸盘组、第三吸盘组及第四吸盘组均各有两个吸盘；同一吸盘组的两个吸盘通过吸盘宽度方向滑动机构连接，不同吸盘组同端的吸盘通过吸盘长度方向滑动机构连接，直线电缸驱动吸盘长度方向滑动机构在长度方向滑动，步进电机驱动吸盘宽度方向滑动机构在宽度方向滑动。

2.如权利要求1所述的宽范围自适应纸箱抓取装置，其特征在于，吸盘宽度方向滑动机构包括第一齿轮和两个齿条，两个齿条互相平行且均与第一齿轮啮合，两个齿条的朝外端分别安装同一吸盘组的两个吸盘，步进电机驱动第一齿轮转动。

3.如权利要求1所述的宽范围自适应纸箱抓取装置，其特征在于，第一吸盘组、第二吸盘组、第三吸盘组及第四吸盘组位于同一平面依次排列且两两平行。

4.如权利要求3所述的宽范围自适应纸箱抓取装置，其特征在于，吸盘长度方向滑动机构包括第二齿轮、第一齿条和第二齿条，第一吸盘组和第三吸盘组通过第一齿条连接，第二吸盘组和第四吸盘组通过第二齿条连接，第一齿条与第二齿条互相平行且均与第二齿轮啮合，直线电缸驱动第二齿轮转动。

5.如权利要求4所述的宽范围自适应纸箱抓取装置，其特征在于，吸盘长度方向滑动机构有两组，包括第一吸盘长度方向滑动机构组及第二吸盘长度方向滑动机构组，第一吸盘长度方向滑动机构组的第一齿条连接第一吸盘组和第三吸盘组的一端，第二吸盘长度方向滑动机构组的第一齿条连接第一吸盘组和第三吸盘组的另一端。

6.如权利要求1所述的宽范围自适应纸箱抓取装置，其特征在于，还包括位移传感装置，所述位移传感装置安装在吸盘端拾器上，位移传感装置下方无遮挡。

7.如权利要求1所述的宽范围自适应纸箱抓取装置，其特征在于，还包括真空吸附系统，所述真空吸附系统包括多条抽气管道，抽气管道末端连接吸盘，用于抽取吸盘内的空气。

8.如权利要求1所述的宽范围自适应纸箱抓取装置，其特征在于，还包括视觉系统，所述视觉系统安装在吸盘端拾器侧面，视觉系统包括工业相机和两个曝光灯，两个曝光灯对称安装在工业相机的两侧。