[实用新型]轨道行走装置及轨道机器人

权利要求书

1.一种轨道行走装置，用于在平行设置的第一侧轨(300)和第二侧轨上行走，包括：

行走本体(100)；

第一行走轮(200)，安装在所述行走本体(100)的第一侧，用于在所述第一侧轨(300)上行走；和

第二行走轮，安装在所述行走本体(100)的第二侧，用于在所述第二侧轨上行走；

其特征在于，所述轨道行走装置还包括：

弹性限位装置，设置在所述行走本体(100)上，用于将所述第一行走轮(200)和所述第二行走轮分别保持在所述第一侧轨(300)和所述第二侧轨上并且能够适应所述第一侧轨(300)和所述第二侧轨之间的宽度变化。

2.根据权利要求1所述的轨道行走装置，其特征在于，所述弹性限位装置包括第一限位组件(400)和第二限位组件(500)，所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)中的至少一个具有弹性以随着所述第一侧轨(300)和所述第二侧轨之间宽度的变化而发生形变，且

所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)分别设置在所述第一侧轨(300)的内侧和外侧；或者

所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)分别设置在所述第二侧轨的内侧和外侧；或者

所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)中的一个设置在所述第一侧轨(300)的内侧或外侧，所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)中的另一个设置在所述第二侧轨的内侧或外侧。

3.根据权利要求2所述的轨道行走装置，其特征在于，所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)之间在与所述行走本体(100)的行走方向相垂直的横向方向上的距离可调。

4.根据权利要求3所述的轨道行走装置，其特征在于，所述第一限位组件(400)包括支架(401)和第一连接件(403)，所述支架(401)上设有第一连接孔(418)，所述行走本体(100)上设有第二连接孔，所述第一连接件(403)穿过所述第一连接孔(418)和所述第二连接孔以连接所述支架(401)和所述行走本体(100)，所述第一连接孔(418)和/或所述第二连接孔为第一长圆孔。

5.根据权利要求4所述的轨道行走装置，其特征在于，所述轨道行走装置还包括安装梁(600)，所述安装梁(600)安装在所述行走本体(100)的横向侧面，所述第二连接孔设置在所述安装梁(600)上。

6.根据权利要求5所述的轨道行走装置，其特征在于，所述安装梁(600)在所述行走本体(100)上的横向安装位置可调。

7.根据权利要求4所述的轨道行走装置，其特征在于，所述第一连接孔(418)为圆孔，所述第二连接孔为所述第一长圆孔，所述第一限位组件(400)包括调节装置，所述调节装置用于在转动所述第一连接件(403)时使所述第一连接件(403)在所述第一长圆孔内沿长度方向运动，以带动所述支架(401)相对于所述行走本体(100)运动。

8.根据权利要求7所述的轨道行走装置，其特征在于，所述调节装置包括卡座(404)和垫片(411)，所述卡座(404)安装在所述行走本体(100)上，所述卡座(404)包括垂直于所述第一长圆孔的长度方向设置的第一挡边和第二挡边，所述垫片(411)大致呈圆形，所述垫片(411)设置在所述第一挡边和所述第二挡边之间，所述垫片(411)的直径与所述第一挡边和所述第二挡边之间的宽度相等，所述垫片(411)偏心地设有通孔(420)，所述卡座(404)上设有第二长圆孔(421)，所述第一连接件(403)穿过所述通孔(420)和所述第二长圆孔(421)，且所述垫片(411)与所述第一连接件(403)在周向上相对固定。