[实用新型]集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人

说明书

本实用新型公开了一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人，包括上板、下板、上下板连接件、支撑件结构、轮腿驱动装置和轮腿结构，所述上板和下板平行设置且上板和下板通过上下板连接件固定连接，上板、下板和上下板连接件共同构成整体机架，轮腿驱动装置固定在下板上，轮腿驱动装置连接轮腿结构并驱动轮腿结构运动，所述轮腿结构和轮腿驱动装置设置有六对，六条轮腿结构均匀对称布置在整体机架的左右两侧；本实用新型采用六个轮腿结构，六个轮腿结构简单且机器人整体对称结构，结构较为简单，节省成本；本实用新型集成了固定和原地转向功能，提升了机器人的实用性和适用范围，且采用的轮足结构，大大增加了机器人对与地形的适应能力。

技术领域

本实用新型涉及六足机器人领域，更具体的说，尤其涉及一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人。

背景技术

轮腿式足的机器人对复杂地形具有较高的适应性，同时六足机器人的稳定性较高，因此轮腿式的六足机器人是一种具有较高实际应用价值的移动机器人。

现有的轮腿式机器人仍有各式各样的不足之处，例如申请号为CN201720434440.7的中国实用新型专利公开了一种轮腿变换式机器人，在轮式情况下,由伺服电机驱动轮子前行，在腿式情况下，先由伺服电机调节轮腿机构的驱动轴心，当直流电机接通后使轮子折叠为一个半圆形腿，再由伺服电机驱动半圆形腿前行；申请号为CN104608838A的中国实用新型专利公开了一种六足轮腿式爬行仿生机器人，其躯干前部、躯干后部与躯干中部之间的间距可调，轮腿的刚度也可以进行调整，使得设备的最大跨越沟渠宽度与最大攀越阶梯障碍高度均可以变化。但是，上述的实用新型专利和实用新型专利有的四足相比于六足，稳定性欠佳，且轮腿式机器人应用于各种恶劣的环境，当处于狭窄环境内或者地形很差的环境中时，对于机器人的转向可能不会有太大的空间，且轮腿式机器人在进行作业时，会有负载存在，仅以轮腿作为支撑，会降低机身的稳定性，影响作业效率。

针对上述不足，需要设计开发一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人，能够补足上述缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于解决现有的轮腿式六足机器人在复杂地形情况下的适应问题以及作业效率问题，提出了一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人，具有结构简单，成本较低的特点，能够在有些人类无法到达的地方或者是会危及到人类生命安全的地方进行作业，增加轮腿式六足机器人的实用性，增加其适用范围。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人，包括上板、下板、上下板连接件、支撑件结构、轮腿驱动装置和轮腿结构，所述上板和下板平行设置且上板和下板通过上下板连接件固定连接，上板、下板和上下板连接件共同构成整体机架，轮腿驱动装置固定在下板上，轮腿驱动装置连接轮腿结构并驱动轮腿结构运动，所述轮腿结构和轮腿驱动装置设置有六对，六条轮腿结构均匀对称布置在整体机架的左右两侧；

所述轮腿驱动装置包括轮腿驱动电机和电机架，电机架通过螺栓固定在下板的上表面上，轮腿驱动电机固定在电机架上；所述轮腿结构包括圆弧轮腿、轮腿电机架、轮腿连接件和步进电机，所述轮腿连接件通过螺栓固定连接在圆弧轮腿的内侧面上，步进电机竖直固定在轮腿电机架上，步进电机的输出轴连接轮腿连接件，步进电机运动时驱动圆弧轮腿和轮腿电机架绕着竖直设置的步进电机的输出轴进行转动；所述轮腿驱动电机的输出轴连接轮腿结构的轮腿连接件，轮腿驱动电机运动时驱动轮腿结构整体绕着水平设置的轮腿驱动电机的输出轴进行转动；