[实用新型]足式机器人关节用电肌复合驱动机构有效
| 申请号： | 201920294644.4 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN210633671U | 公开（公告）日： | 2020-05-29 |
| 发明（设计）人： | 汪远林;窦满峰;王婷;秦浩然;张晨 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J17/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 关节 用电 复合 驱动 机构 | ||
1.一种足式机器人关节用电肌复合驱动机构，其特征在于：包括上支架(1)、肌腱支撑架(2)、右肌腱(3)、柔性电极与固定器(4)、下支架(5)、左肌腱(6)、连接壳(7)、电机组件(8)、连接架(9)、控制器(10)、连接台(11)和控制器支架(12)；
所述上支架(1)上部为自由端，其他关节相连，上支架(1)下部与肌腱支撑架(2)固连；所述连接架(9)呈弧形结构，为控制器(10)提供安装空间，连接架(9)上部与肌腱支撑架(2)相连，下部与连接台(11)相连，中间与控制器支架(12)相连；控制器(10)放在控制器支架(12)上；
所述电机组件(8)和连接壳(7)组成电机驱动组件；电机组件(8)的前端伸出轴与连接台(11)相连，下支架(5)的一端与连接壳(7)固连，下支架(5)的另一端为自由端，与其他关节相连；关节运动时，连接台(11)固定不动，电机组件(8)转动，带动连接壳(7)转动，与连接壳(7)相连的下支架(5)随之转动；
所述左肌腱(6)、右肌腱(3)和柔性电极与固定器(4)组成EAP驱动组件；柔性电极与固定器(4)共四组，分别固定在左肌腱(6)和右肌腱(3)的两端；所述四组柔性电极与固定器(4)中，有两组与肌腱支撑架(2)相连，固定左肌腱(6)和右肌腱(3)；右肌腱(3)的另一端通过一组柔性电极与固定器(4)与连接壳(7)相连，左肌腱(6)的另一端通过一组柔性电极与固定器(4)与连接壳(7)的伸出连接点(13)相连。
2.根据权利要求1所述的足式机器人关节用电肌复合驱动机构，其特征在于：所述左肌腱(6)和右肌腱(3)的材料为EAP材料，采用叠膜、扭合或卷筒方法制成。
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