[实用新型]一种基于水下机器人的缆线浮球

说明书

一种基于水下机器人的缆线浮球，包括中空的上浮球和下浮球，上浮球和下浮球之间通过浮筒固定连接，上浮球的顶面中间位置开设第一圆形透槽，下浮球的顶面中间位置开设第二圆形透槽，浮筒的顶面中间位置开设第三圆形透槽，第一圆形透槽、第二圆形透槽和第三圆形透槽的竖向中心线为同一条，第一圆形透槽内设有两个弧形面相对的上夹板，两上夹板的相背面均与第一圆形透槽相应的一侧面均通过第一弹簧固定连接，第二圆形透槽内设有弧形面相对的下夹板。本装置的使用能使得缆绳或一体式的上浮球、下浮球和浮筒的更换只需向内压缩相应的第一弹簧和第二弹簧并将缆绳抽出和插入就能完成更换，简单快捷，从而节省操作人员时间和体力。

技术领域

本实用新型属于水下机器人周边设施领域，具体地说是一种基于水下机器人的缆线浮球。

背景技术

由于海洋资源丰富，以及人类对海底的探索，水下机器人近几年发展迅速。但是针对水下作业机器人的一些辅助设备发展缓慢，尤其是针对有缆水下机器人在水下保持静止状态时，电缆线对水下机器人位姿的影响，没有相应的设备进行平衡和抵消。众所周知，对与水下作业机器人来说，水下机器人在水下的位姿是非常重要的，但是诸如海水的波动和电缆线的扰动对水下机器人的位姿会造成很大影响，为解决该问题，缆线浮球装置应运而生，目前现有的缆线浮球装置中，缆线与浮球往往为固定连接，当缆线或浮球出现故障时，拆装更换缆线或浮球较为麻烦，浪费操作人员时间和体力。

实用新型内容

本实用新型提供一种基于水下机器人的缆线浮球，用以解决现有技术中的缺陷。

本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种基于水下机器人的缆线浮球，包括中空的上浮球和下浮球，上浮球和下浮球之间通过浮筒固定连接，上浮球的顶面中间位置开设第一圆形透槽，下浮球的顶面中间位置开设第二圆形透槽，浮筒的顶面中间位置开设第三圆形透槽，第一圆形透槽、第二圆形透槽和第三圆形透槽的竖向中心线为同一条，第一圆形透槽内设有两个弧形面相对的上夹板，两上夹板的相背面均与第一圆形透槽相应的一侧面均通过第一弹簧固定连接，第二圆形透槽内设有弧形面相对的下夹板，两下夹板的相背面均与第二圆形透槽通过第二弹簧固定连接，其中第一弹簧和第二弹簧对相应的上夹板和下夹板均产生一个向内的弹力，上夹板和下夹板之间均夹有同一根揽绳，缆绳的下端从上到下依次穿过第一圆形透槽、第二圆形透槽和第三圆形透槽并与水下机器人活动连接，浮筒内均匀开设四个扇形内腔，每个扇形内腔横截面均为直角，浮筒的外侧面对称卡开设两对活塞孔，两个相邻的活塞孔之间呈直角分布，活塞孔内均过盈配合有活塞，活塞孔与相应的扇形内腔均内部相通。

如上所述的一种基于水下机器人的缆线浮球，所述的上夹板的弧形面和下夹板的弧形面均固定安装一层橡胶垫。

如上所述的一种基于水下机器人的缆线浮球，所述的上夹板和下夹板均采用轻质塑料做成。

如上所述的一种基于水下机器人的缆线浮球，所述的活塞均为轻型软质橡胶做成。

如上所述的一种基于水下机器人的缆线浮球，所述的第一弹簧和第二弹簧均采用塑料弹簧。

如上所述的一种基于水下机器人的缆线浮球，所述的上浮球、下浮球和浮筒均采用PVC塑料做成。