[实用新型]一种自平衡两轮车

说明书

本实用新型涉及一种自平衡两轮车，包括车架、前轮和后轮，所述的车架上设置有和前轮配合的转向架，所述的转向架配合有转向盘，所述的车架的后部设置有配电控制模块，所述的配电控制模块包括电源模块、smt32单片机模块和MPU6050感应模块，所述的车架上还设置有受smt32单片机模块控制的舵机，所述的舵机连接有调整盘，所述的调整盘通过连杆与转向盘连接。本实用新型的目的是提供一种自平衡两轮车，利用现有的MPU6050计算自行车姿态，通过stm32单片机对参数进行计算，配合舵机及连杆结构，进而控制平衡车的方向摆正，达到自平衡的效果。

技术领域

本实用新型涉及平衡车领域，尤其涉及一种自平衡两轮车。

背景技术

第一代自平衡车以借鉴与学习为主，仿造美国公司C-1自平衡电动车的平衡方法，在车上搭载一个惯性飞轮，通过MPU6050计算自行车姿态，再用PID算法控制惯性飞轮的转向与转速，提供相反的扭转力，防止自行车摔倒，自行车的平衡所使用到的飞轮，需要占用大部分的电量，在使用体验上会大打折扣，并不适合真正投入使用，这可能也是C-1自平衡电动车项目研发出来后没有大规模投入使用的主要原因；其次，飞轮的造价比较高，如果按整车比例做出来，将会花费大量成本，且对机械硬件要求很高。经过团队分析，该方案不适合继续研究。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自平衡两轮车，利用现有的MPU6050计算自行车姿态，通过stm32单片机对参数进行计算，配合舵机及连杆结构，进而控制平衡车的方向摆正，达到自平衡的效果。

为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种自平衡两轮车，包括车架、前轮和后轮，所述的车架上设置有和前轮配合的转向架，所述的转向架配合有转向盘，所述的车架的后部设置有配电控制模块，所述的配电控制模块包括电源模块、smt32单片机模块和MPU6050感应模块，所述的车架上还设置有受smt32单片机模块控制的舵机，所述的舵机连接有调整盘，所述的调整盘通过连杆与转向盘连接。

优选的，所述的调整盘和转向盘之间设置有两根连杆，且两根连杆关于它们的中心连线对称。

优选的，所述的车架的下部设置有配重块。

附图说明

图1为一种自平衡两轮车的立体示意图。

图2为运行原理图。

图中所示文字标注表示为：1、车架；2、前轮；3、后轮；4、转向架；5、转向盘；6、配重块；7、连杆；8、调整盘；9、舵机；10、配电控制模块。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

如图1-2所示，一种自平衡两轮车，包括车架1、前轮2和后轮3，所述的车架1上设置有和前轮2配合的转向架4，所述的转向架4配合有转向盘5，其特征在于，所述的车架1的后部设置有配电控制模块10，所述的配电控制模块10包括电源模块、smt32单片机模块和MPU6050感应模块，所述的车架1上还设置有受smt32单片机模块控制的舵机9，所述的舵机9连接有调整盘8，所述的调整盘8通过连杆7与转向盘5连接。

优选的，所述的调整盘8和转向盘5之间设置有两根连杆7，且两根连杆关于它们的中心连线对称。

优选的，所述的车架1的下部设置有配重块6。

运行原理及过程如下：

(1)车身平衡检测

自平衡自行车通过搭载MPU6050(本机型号)或其他型号的多轴运动处理器来监测自行车车身平衡状态，通过XYZ轴的夹角计算，加以卡尔曼滤波等算法，更加准确地得出的车身倾斜角度。