[实用新型]面向大型工件的多自由度位姿调整转台

说明书

本实用新型公开了一种面向大型工件的多自由度位姿调整转台，包括：底座、旋转轴座、横移轴座、纵移轴座、转盘以及顶升机构，其中，旋转轴座与底座连接，用于实现工件绕Z方向的旋转运动；横移轴座与旋转轴座连接，用于实现工件沿X方向的平移运动；纵移轴座与横移轴座连接，用于实现工件沿Y方向的平移运动；转盘与纵移轴座连接，用于安装顶升机构；所述顶升机构安装在转盘上，工件放置于顶升机构上，通过顶升机构实现工件沿Z方向的升降运动以及绕X方向、Y方向的俯仰运动。本实用新型适用于大型工件的作业；具有多个自由度；通过顶升机构直接支撑工件，调整精度高，便于控制。

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，具体地，涉及一种面向大型工件的多自由度位姿调整转台。

背景技术

调整转台是一种可以进行多个自由度平移或旋转运动的装置，这种装置可以对安装或固定在转台平面上的物体进行位置或姿态调整。在企业制造过程中很多场景需要用到调整转台，如大型部件的装配现场、涂装现场等等。目前，现有技术中，常用的转台主要存在以下不足：主要应用于中小型构件的位姿调整，对于大型工件适用性较差；可调自由度少，不能实现工件六个自由度的位姿调整；自动化程度低，不能进行多轴联调，定位精度低。例如，授权公告号为CN108010560A的中国实用新型专利公开了“一种六自由度位姿调整转台”，包括自下而上的基座、运动机构以及置物台。运动机构包括自下而上的升降机构、偏航机构、摆动机构和平移机构，可实现水平X方向、水平Y方向、竖直Z方向的平移运动，也可实现绕X、Y、Z各轴的旋转运动。但是该种机构将升降机构、偏航机构、摆动机构放置于平移机构之下，在升降、偏航及摆动过程中会影响转台平移机构的位姿，进而影响工件在平移方向的位姿，从而使得其对大型工件适用性较差，且定位精度较低。授权公告号为CN107352043A的中国实用新型专利公开了“一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台”，包括工作台、Y轴平移机构、C轴回转机构、“人字形”铰链机构、摇篮式平台框架和X轴推进机构。可实现空间六个自由度方向上位置姿态(X轴水平推进、Y轴水平移动、Z轴竖直升降、A轴左右俯仰、B轴前后俯仰、C轴水平转动)的调整。但是，该种结构复杂，控制难度大，导致自动化程度低，且对大型工件适用性较差，定位精度低。

实用新型内容

鉴于以上问题，本实用新型的目的是提供一种面向大型工件的多自由度位姿调整转台，以解决现有技术中的转台对大型工件适用性较差，且自动化程度较低，定位精度较低的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型所述面向大型工件的多自由度位姿调整转台，包括：底座、旋转轴座、横移轴座、纵移轴座、转盘以及顶升机构，以水平横向移动方向为X方向，水平纵向移动方向为Y方向，竖直升降方向为Z方向，绕X方向、Y方向转动为俯仰运动，绕Z方向转动为旋转运动，其中，所述底座固定于地面；所述旋转轴座位于所述底座上，并与所述底座连接，用于实现工件绕Z方向的旋转运动；所述横移轴座位于所述旋转轴座上，并与所述旋转轴座连接，用于实现工件沿X方向的平移运动；所述纵移轴座位于所述横移轴座上，并与所述横移轴座连接，用于实现工件沿Y方向的平移运动；所述转盘位于所述纵移轴座上，并与所述纵移轴座连接，用于安装所述顶升机构；所述顶升机构安装在所述转盘上，所述工件放置于所述顶升机构上，通过所述顶升机构实现所述工件沿Z方向的升降运动以及绕X方向、Y方向的俯仰运动。

优选地，所述顶升机构包括：安装座、升降托盘、第四驱动机构、传动机构、升降机构以及套筒，其中，所述安装座安装在所述转盘上，所述升降托盘用于放置所述工件，所述升降托盘安装在所述安装座上，所述套筒位于所述安装座的下方且与所述安装座连接，所述升降机构位于所述套筒内，所述升降机构的一端与所述升降托盘连接，所述升降机构的另一端与所述传动机构连接，所述传动机构与所述第四驱动机构连接，通过所述第四驱动机构的驱动和所述传动机构的传动，所述升降机构带动所述升降托盘沿Z方向进行升降运动。

优选地，所述顶升机构还包括旋转手柄，所述旋转手柄安装在所述第四驱动机构的一侧，用于断电时调节所述工件的高度。