[实用新型]一种适用于水平井的自适应机器人

权利要求书

1.一种适用于水平井的自适应机器人，其特征在于，包括运动装置、万向传动装置、端部清理装置和自适应装置，两个所述端部清理装置通过万向传动装置分别装设于运动装置的两个端部，用于在运动装置移动过程中执行清理动作，所述运动装置用于驱动端部清理装置在水平井内运动，所述自适应装置装设于运动装置的顶部，且位于所述运动装置外的部分与水平井内壁接触，用于适应水平井内壁轮廓；

所述运动装置包括运动主体、驱动电机、变速连接装置和主动轮，所述驱动电机和变速连接装置均装设于运动主体内，所述变速连接装置的输入端与驱动电机的输出端连接，所述变速连接装置的输出端与主动轮连接，所述主动轮位于运动主体外，且沿水平井内壁转动；

所述自适应装置包括缓冲件、摆动件和被动轮，所述缓冲件设置于运动主体内，一端与所述运动主体内壁连接，另一端与所述摆动件连接，所述摆动件的另一端位于运动主体外，且与所述被动轮连接，所述被动轮沿水平井内壁转动。

2.根据权利要求1所述适用于水平井的自适应机器人，其特征在于，所述变速连接装置的个数为2个，与每个变速连接装置连接的主动轮的个数为2个。

3.根据权利要求1所述适用于水平井的自适应机器人，其特征在于，所述端部清理装置包括支撑架、清理电机和执行机构，所述支撑架通过万向传动装置与运动装置的端部连接，所述清理电机设置于支撑架内，所述执行机构设置于支撑架远离运动装置的一侧，且与所述清理电机的输出端连接。

4.根据权利要求3所述适用于水平井的自适应机器人，其特征在于，所述执行机构包括清理叶轮和清理叶片，所述清理叶轮的一端与清理电机的输出端连接，所述清理叶片设置于清理叶轮的另一端。

5.根据权利要求4所述适用于水平井的自适应机器人，其特征在于，所述清理叶片的个数为2-6个。

6.根据权利要求3所述适用于水平井的自适应机器人，其特征在于，所述清理装置还包括电缆，所述电缆一端与外界控制系统连接，另一端分别与清理电机和驱动电机连接，所述电缆外套设有电缆保护管。

7.根据权利要求1所述适用于水平井的自适应机器人，其特征在于，所述缓冲件为弹簧，所述弹簧的一端通过固定座设置于运动主体内。

8.根据权利要求1所述适用于水平井的自适应机器人，其特征在于，所述运动装置的个数为至少一个，设置于每个所述运动装置上的自适应装置的个数为1-5个。