[实用新型]用于下肢康复机器人的辅助支撑装置

权利要求书

1.一种用于下肢康复机器人的辅助支撑装置，其特征在于：包括机架以及安装在机架上的四个用于起支撑作用的外足机构，所述机架包括平台和设置在平台中部且可套装在使用者腰部处的腰部结构，四个外足机构中两两一组布置在腰部结构的左右两侧，两组外足机构左右对称布置，同一侧的一组外足机构前后错位布置；

每个外足机构均包括连杆机构、外足驱动电机和足关节，所述连杆机构包括大腿三角连杆、小腿三角连杆、第一三角连杆、第二三角连杆、主动连杆和从动连杆，所述大腿三角连杆的上顶点与第一三角连杆的前顶点铰接，所述第一三角连杆固定安装在平台上，所述主动连杆的上端与第一三角连杆的下顶点通过传动轴铰接，所述主动连杆的下端与第二三角连杆的后侧上顶点铰接，所述第二三角连杆的前顶点与大腿三角连杆的后顶点铰接，第二三角连杆的后侧下顶点与从动连杆的上端铰接，所述从动连杆的下端与小腿三角连杆的后顶点铰接，所述小腿三角连杆的前侧上顶点与大腿三角连杆的下顶点铰接，所述小腿三角连杆的前侧下顶点安装在足关节上，所述外足驱动电机设在机架腰部结构上且其输出轴通过同步带与传动轴连接；其中，所述主动连杆与第一三角连杆、第二三角连杆、大腿三角连杆组成曲柄摇杆机构，同时大腿三角连杆与小腿三角连杆、从动连杆、第二三角连杆组成双摇杆机构；

所述足关节包括竖杆和四趾结构，所述四趾结构包括四根趾骨和趾骨平台，四根趾骨围绕竖杆布置，四根趾骨与竖杆之间分别通过一个足关节第二弹簧连接；所述趾骨平台可上下滑动的安装在竖杆的下端，小腿三角连杆的前侧下顶点安装在竖杆的上端上，所述竖杆上套有足关节第一弹簧，所述足关节第一弹簧的上端与小腿三角连杆连接，所述足关节第一弹簧的下端与趾骨平台连接；每个趾骨的末端底部以及竖杆的底部分别设有橡胶垫。

2.如权利要求1所述的用于下肢康复机器人的辅助支撑装置，其特征在于：所述平台与腰部结构之间通过连接器连接，连接器包括内圈和外圈，内圈和外圈之间通过四个减震弹簧连接，内圈安装在腰部结构的底部并与腰部结构同轴设置，平台安装在外圈上。