[实用新型]一种高压输电线路巡线机器人的爪部抱线机构

说明书

本实用新型公开了一种高压输电线路巡线机器人的爪部抱线机构，其包括固定架，固定架中部设置有轮毂电机，轮毂电机的输出轴与主动轮传动连接，固定架的下部对称设置有支撑轮，固定架的两侧外壁上分别设置有限位轮与限位爪，固定架的正面外壁上设置有电流取电装置。本实用新型能够解决现有技术中爪部抱线机构难以有效完成脱离电线、抓取电线、抱死电线等动作的问题，结构简单、效率高、可靠性强。

技术领域

本实用新型涉及一种电力相关机器人技术领域，具体涉及一种高压输电线路巡线机器人的爪部抱线机构。

背景技术

目前，采用高压和超高压架空电力线路是长距离输配电力的主要方式，电力线路是电力系统的重要组成部分。线路由于长期暴露在自然环境中，不仅要承受正常机械载荷和电力负荷的内部压力，还要经受污秽、雷击、强风、滑坡、沉陷及鸟害等外界侵害。上述因素会对电力线造成比较大的损害，所以电力线需要经常进行巡检，如有电力线损伤必须要进行及时更换。为了能够实现电力线的自主巡检，关于巡线机器人的研究现在日益增多；但现有的巡线机器人大多只能保证沿线前进，当遇到障碍需要跨越时，难以完整越障所需要的操作。

越障功能的实现，最主要需要巡线机器人的爪部抱线机构能够可靠的完成脱离电线、抓取电线、抱死电线等一系列动作，但现有爪部抱线机构难以有效完成这些动作，通常抓取动作容易存在无法有效抓取电线的问题，抱死动作则存在摩擦不足，无法保证整个机器人的位置固定。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中的上述不足，提供了一种能够解决现有技术中爪部抱线机构难以有效完成脱离电线、抓取电线、抱死电线等动作的问题的高压输电线路巡线机器人的爪部抱线机构。

为解决上述技术问题，本实用新型采用了下列技术方案：

提供了一种高压输电线路巡线机器人的爪部抱线机构，其包括固定架，固定架中部设置有轮毂电机，轮毂电机的输出轴与主动轮传动连接，固定架的下部对称设置有支撑轮，固定架的两侧外壁上分别设置有限位轮与限位爪，固定架的正面外壁上设置有电流取电装置。

上述技术方案中，优选的，主动轮通过连接法兰与固定架活动连接。

上述技术方案中，优选的，固定架的侧面外壁上铰接有限位丝杠电机，两侧的限位丝杠电机分别通过连接螺杆与限位爪和限位轮传动连接。

上述技术方案中，优选的，限位丝杠电机与丝杠支架传动连接，丝杠支架与固定架的侧壁活动连接。

上述技术方案中，优选的，丝杠支架的上部和下部分别通过悬挂弹簧与固定架连接。

上述技术方案中，优选的，丝杠支架的上部和下部分别通过悬挂弹簧与固定架连接。

上述技术方案中，优选的，限位丝杠电机的输出端通过联轴器与连接螺杆连接。

上述技术方案中，优选的，限位丝杠电机的输出端通过联轴器与连接螺杆连接。

上述技术方案中，优选的，连接螺杆套设有丝杠螺母，两侧的丝杠螺母分别与限位爪和限位轮端部铰接。

上述技术方案中，优选的，支撑轮通过支撑弹簧与固定架的侧壁连接。

上述技术方案中，优选的，固定架的外部四角分别设置有箱体连接角片。

本实用新型提供的上述高压输电线路巡线机器人的爪部抱线机构的主要有益效果在于：

本实用新型通过在爪部抱线机构上设置主动轮，从而能够直接碾过大多数电线障碍并提高越障效率；通过在固定架上设置支撑轮，利用支撑轮与主动轮配合，共同起到支撑爪部抱线机构的作用；通过设置轮毂电机，以驱动爪部抱线机构沿电线的移动；通过设置限位爪，使限位爪与支撑轮、主动轮配合，构成颚式夹紧结构，从上下两个方向实现对电线的抱死操作。