[实用新型]一种踝关节康复机器人有效
| 申请号： | 201920250751.7 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN209695749U | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 陈子明;尹涛;李萌;赵琛;李艳文 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 11265 北京挺立专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 刘阳<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 动平台 转动 运动支链 定平台 万向 本实用新型 转动轴线 连接移动 移动 踝关节康复机器人 移动自由度 转动自由度 踝关节运动 康复工程 人体脚踝 脚踏板 脚掌 重合 内翻 外翻 相交 医疗 | ||
【权利要求书】：
1.一种踝关节康复机器人，其特征在于：包括动平台、定平台和运动支链，所述动平台通过三条运动支链与定平台连接，且使动平台悬空；所述运动支链包括移动副，固定在移动副两端的万向副；所述万向副由第一转动副和第二转动副构成；第一转动副固定于移动副端部；当万向副连接移动副与动平台时，第二转动副固定于动平台；当万向副连接移动副与定平台时，第二转动副固定于定平台；固定在每个运动支链上的两个第二转动副的转动轴线相交于一点；所述动平台设置固定脚掌的脚踏板。
2.根据权利要求1所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，还包括底座、支撑板、连接板；所述支撑板底端固定在底座上，其顶端固定连接板；所述定平台固定在连接板上。
3.根据权利要求1所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，所述移动副作为驱动副。
4.根据权利要求1所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，所述运动支链为UPU结构。
5.根据权利要求3所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，所述移动副为伺服电机驱动的直线伸缩驱动装置；所述直线伸缩驱动装置两端分别固定第一转动副。
6.根据权利要求3所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，所述移动副为直线电动缸；所述直线电动缸两端分别固定第一转动副。
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