[实用新型]一种数据手套

说明书

本实用新型公开一种数据手套，包括用于套设在手掌部的手掌基架以及套设在手指部的手指检测机构，手指检测机构包括拇指、食指、中指、名指检测机构以及小指检测机构，手指检测机构均包括分别佩戴在三个指节手背的传感器以及设置在三个传感器之间的两个应变片传感器，该应变片传感器用于贴合指关节，设置在三个指节上的传感器包括设置远节指骨的第一陀螺仪传感器、设置在近节指骨的第二陀螺仪传感器以及设置在中节指骨的第三陀螺仪传感器，食指检测机构、中指检测机构、无名指检测机构以及小指检测机构的近节指骨端均与手掌基架之间设置有弯曲度传感条，该弯曲度传感条用于贴合指关节,方便根据不同手型进行调整，使得采集的指节动作数据较为精准。

技术领域

本实用新型涉及智能机械设备数据采集装置领域，具体涉及到一种数据手套。

背景技术

灵巧手可以模拟人手操作，在深海探测、战场排雷、核料搬运以及航天设备检修等高危环境中有重大的应用前景。然而，灵巧手所面临的工作环境具有高度复杂性和不可预测性，受到人工智能、自动控制和传感器等技术的限制，要其完全自主的处理这些复杂环境并且完成精确的操作，是一项极具挑战性且短期内难以实现的任务。灵巧手主从控制方法是通过人手直接控制灵巧手，用人脑的智慧直接决策灵巧手可能遇到的各种复杂环境，遥控灵巧手完成操作任务，是目前比较可行的方法。灵巧手运动的精确性、实时性和稳定性是衡量灵巧手主从控制方法的主要指标。

目前人手指关节的运动数据主要通过外骨架机构、表面肌电信号和数据手套获取。灵巧手的驱动器主要有直流电机、伺服气缸和空气肌肉等。学者们正尝试通过灵巧手驱动器与人手指关节运动数据获取方法之间的不同组合，主从控制灵巧手运动，以期实现较好的运动精确、实时性和稳定性。相对于外骨架机构和表面肌电信号，数据手套能够比较精确地获取人手指关节的运动角度。但是现有的数据手套存在着装置结构固化，并不能适应不同佩戴者的手型，其采集的数据处在偏差，进而导致灵巧手与实际模拟人的动作存在偏差，而导致现有的灵巧手在执行一些需要高精准度的操作动作偏差度高。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种数据手套，方便根据不同手型进行调整，使得采集的指节动作数据较为精准。

为实现上述目的，本实用新型提供一种数据手套，包括用于套设在手掌部的手掌基架以及套设在手指部的手指检测机构，

所述手指检测机构包括拇指检测机构、食指检测机构、中指检测机构，无名指检测机构以及小指检测机构，

所述手指检测机构均包括分别佩戴在三个指节手背方向上的传感器以及设置在三个传感器之间的两个应变片传感器，该应变片传感器用于贴合指关节，设置在三个指节上的传感器包括设置远节指骨的第一陀螺仪传感器、设置在近节指骨的第二陀螺仪传感器以及设置在中节指骨的第三陀螺仪传感器，

所述食指检测机构、中指检测机构、无名指检测机构以及小指检测机构的近节指骨端均与手掌基架之间设置有弯曲度传感条，该弯曲度传感条用于贴合指关节。

作为本实用新型的进一步改进，所述手指检测机构还包括佩戴装置，佩戴在指节上的三个传感器与佩戴装置固定连接，所述佩戴装置为扣环结构，所述应变片传感器两端设置有第一弹性牵引绳，所述佩戴装置内设置有第一卷收装置，该第一卷收装置与第一弹性牵引绳连接，并用于卷收第一弹性牵引绳。

作为本实用新型的进一步改进，所述佩戴装置包括铰接座以与铰接座相互铰接的两个半环，两个半环相互扣接形成开环状的指环，所述半环与铰接座设置有铰接轴，该半环通过铰接轴与铰接座相互连接，所述铰接轴上套设有扭簧，该扭簧保持半环具有一个向另一半环靠近的弹性扭力。