[实用新型]基于线性模组的多自由度吸盘式PCB电路板搬运机器人

说明书

本实用新型涉及一种基于线性模组的多自由度吸盘式PCB电路板搬运机器人，属于工业自动化领域。主要用于PCB电路板的搬运。搬运机器人主要由多线性模组运动平台、专用托盘组件和吸盘组件3部分组成。多线性模组运动平台能够实现动平台的三个方向平面运动。专用托盘和吸盘组件安装在多线性模组运动平台上，由多线性模组运动平台运动并控制吸盘组附的动作，以实现搬运的功能。此种搬运机器人具有结构简单、运动灵活、成本低等优点，能够替代人工进行电路板、电子原件等零件的流水线作业，能够替代现阶段繁杂的人工劳动，降低生产成本，提高生产效率。

技术领域

本实用新型属于工业自动化领域，涉及一种基于线性模组的多自由度吸盘式PCB电路板搬运机器人。

背景技术

搬运机器人能够替代现阶段人工搬运PCB电路板的流水线工作模式，随着我国劳动力资源短缺、人工成本的增加等问题的出现，制造业自动化升级依然迫在眉睫。电路板的搬运是一个重复性很强的环节，搬运动作简单，劳动强度大，比较适合使用机器人替代；同时，人工搬运存在效率低、劳动强度高等问题，造成行业用工困难。现在市面上出现的搬运机器人主要以工业机器人为主，具有较高的稳定性，速度和精度也能满足搬运的需要。但此种机器人同样存在成本高、灵活性不足等缺点，对于小微企业的需求难以满足。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种基于线性模组的多自由度吸盘式PCB电路板搬运机器人。该搬运机器人能够完成PCB电路板的搬运流水线任务。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于线性模组的多自由度吸盘式PCB电路板搬运机器人，包括机架、多线性模组运动平台、专用托盘组件和吸盘组件；

所述机架整体呈矩形结构；

所述多线性模组运动平台由Y轴线性模组、X轴线性模组、Z轴线性模组、直线滑轨及三个伺服电动机组成；

所述Y轴线性模组固定安装于机架的左上方位置，Y轴线性模组能带动X轴线性模组和Z 轴线性模组进行移动；

所述X轴线性模组固定安装于Y轴线性模组上，X轴线性模组能够带动Z轴线性模组进行移动；

所述Z轴线性模组垂直安装于Y轴线性模组和X轴线性模组；

所述直线滑轨固定安装在机架的右上方，同时，直线滑轨的滑块安装于X轴线性模组的下方，辅助X轴线性模组的支撑及运动；

三个伺服电机分别对应安装于三个线性模组上，电机与线性模组采用联轴器连接，通过联轴器进行传动；

所述专用托盘组件由连接架、2个托盘和直线滑轨组成；

所述连接架由矩形管及钣金件焊接组合而成，连接架固定安装于Z轴线性模组；托盘与直线滑轨的滑块连接在一起；直线滑轨的导轨通过螺纹孔安装于连接架的钣金的下方，2个托盘能够在直线滑轨进行滑动，也能够通过滑块上的锁紧机构进行锁紧固定，以适应不同大小的PCB电路板的抓取；

所述吸盘组件由真空发生器、真空吸盘、强力磁铁和安装底座组成；

所述真空发生器采用管螺纹与气用连接块连接；

气动连接块固定安装于托盘的上方，同时真空发生器采用气管与真空吸盘连接；

所述强力磁铁与安装底座通过螺纹连接在一起，同时安装底座与真空吸盘连接；

所述强力磁铁、安装底座和真空吸盘组成为一个整体，通过强力磁铁的磁力吸附于托盘的下方，以便于调整真空吸盘的位置。

进一步，所述机架采用铝型材搭建而成。