[实用新型]多线激光雷达

说明书

本实用新型涉及一种多线激光雷达。一种多线激光雷达，包括：激光发射装置；激光接收装置，用于接收反射激光；所述反射激光为出射激光被检测物反射后的激光；主转镜，所述主转镜绕其旋转轴旋转，所述主转镜用于反射所述激光发射装置发射的出射激光，还用于反射所述反射激光至所述激光接收装置；次转镜，所述次转镜绕其旋转轴旋转，用于反射所述主转镜反射的出射激光至扫描区域，还用于将所述反射激光反射至所述主转镜；以及旋转驱动系统，用于驱动所述主转镜和所述次转镜旋转。上述多线激光雷达，仅主转镜和次转镜旋转，激光发射装置和激光接收装置均固定不动；简化了多线激光雷达内部的控制和结构系统设计，提高了多线激光雷达的可靠性。

技术领域

本实用新型涉及激光探测技术领域，特别是涉及一种多线激光雷达。

背景技术

激光雷达是以发射激光束探测检测物的位置、速度等特征量的系统，广泛应用于激光探测领域。

目前激光雷达采用在竖直方向排列多个发射-接收对进行探测，线数即为竖直方向发射-接收对的数目，线数确定了激光雷达的垂直分辨率。多个发射-接收对能够探测多个方向，同时整个激光雷达在工作过程中是旋转的，从而实现对激光雷达周围环境的探测。

然而，竖直方向排列的发射板和接收板需占用一定空间，限制了激光雷达线数的增加和垂直分辨率的提高；多个发射-接收对，需使用多个元器件增加成本，同时增加功耗和内部热量的产生；激光雷达的工作状态是旋转的，需要对旋转模块上的发射-接收对进行供电和通信，系统设计复杂。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统的激光雷达成本较高、光学和结构系统设计复杂的问题，提供一种多线激光雷达。

一种多线激光雷达，包括：

激光发射装置，用于发射出射激光；

激光接收装置，与所述激光发射装置同侧设置，用于接收反射激光；所述反射激光为所述出射激光被检测物反射后的激光；

主转镜，所述主转镜绕其旋转轴旋转，所述主转镜用于反射所述激光发射装置发射的出射激光，还用于反射所述反射激光至所述激光接收装置；

次转镜，所述次转镜绕其旋转轴旋转，所述次转镜用于反射所述主转镜反射的出射激光至扫描区域，还用于将所述反射激光反射至所述主转镜；

旋转驱动系统，用于驱动所述主转镜和所述次转镜旋转；以及

壳体，所述激光发射装置、所述激光接收装置、所述主转镜、所述次转镜、所述旋转驱动系统均置于所述壳体内。

在其中一个实施例中，所述主转镜的旋转轴与水平面呈45度；所述主转镜的法线与所述主转镜的旋转轴的夹角为第一角度，所述第一角度不为零。

在其中一个实施例中，所述次转镜的旋转轴位于竖直方向；所述次转镜的法线与所述次转镜的旋转轴的夹角为第二角度；所述第二角度和所述第一角度共同作用确定所述出射激光在纵向方向上的扫描角度范围。

在其中一个实施例中，所述主转镜的转速大于所述次转镜的转速。

在其中一个实施例中，所述主转镜的转速是所述次转镜的转速的N倍；所述N为非整数且所述N的范围为10～100。

在其中一个实施例中，还包括准直透镜组；所述准直透镜组用于准直所述激光发射装置发射的出射激光。

在其中一个实施例中，还包括聚焦透镜组；所述聚焦透镜组用于聚焦反射激光至所述激光接收装置。

在其中一个实施例中，所述激光发射装置和所述激光接收装置的数量均为1。