[实用新型]一种幕墙自动化组装设备

说明书

本实用新型公开了一种幕墙自动化组装设备，包括前移底座和摄像头，前移底座上设置有移动主臂，移动主臂通过第一关节与第一从臂连接，第一从臂通过第二关节与第二从臂连接，第二从臂通过第三关节与幕墙吸盘连接，第一关节的运动平面、第二关节的运动平面和第三关节的运动平面相互平行设置，幕墙吸盘用于吸附幕墙玻璃；前移底座上还设置有前移动力组件，前移动力组件带动移动主臂沿前移底座的导向方向移动；摄像头用于捕捉幕墙玻璃和玻璃安装架之间的图像信息。本实用新型安装便捷，精度高，稳定性好，大大提高安装效率。

技术领域

本实用新型涉及建筑领域，具体涉及一种幕墙自动化组装设备。

背景技术

玻璃幕墙是指由支承结构体系与玻璃组成的、可相对主体结构有一定位移能力、不分担主体结构所受作用的建筑外围护结构或装饰结构，有单层和双层玻璃的墙体。

幕墙玻璃在安装时，需要进行吊装，并移动至支承结构处进行匹配安装，由于幕墙玻璃大而重，因此人工安装存在较大难度，一般采用幕墙吸盘将幕墙玻璃吸附，随后采用吊装设备将幕墙吸盘吊装至安装处进行安装，由于吊装设备无法精确的定位幕墙玻璃位置，并且吊装绳索偏摆幅度大，因此难以把控幕墙玻璃的安装位置，虽然采用绑设多根调节带来调节位置，但是由于为柔性调节结构，还存在安装难度大，存在幕墙玻璃撞击支承结构的事故发生的问题。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种幕墙自动化组装设备，安装便捷，精度高，稳定性好，大大提高安装效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种幕墙自动化组装设备，包括前移底座和摄像头，所述前移底座上设置有移动主臂，所述移动主臂通过第一关节与第一从臂连接，所述第一从臂通过第二关节与第二从臂连接，所述第二从臂通过第三关节与幕墙吸盘连接，所述第一关节的运动平面、第二关节的运动平面和第三关节的运动平面相互平行设置，所述幕墙吸盘用于吸附幕墙玻璃；

所述前移底座上还设置有前移动力组件，所述前移动力组件带动移动主臂沿前移底座的导向方向移动；

所述摄像头用于捕捉幕墙玻璃和玻璃安装架之间的图像信息。

进一步的，所述第一关节、第二关节和第三关节均包括配合连接的旋转电机和减速机。

进一步的，所述前移动力组件为电动滑台结构。

进一步的，所述前移底座设置在吊篮或者移动平台内。

进一步的，所述幕墙吸盘包括安装主体，所述安装主体上设置有多个主吸盘，所述吸盘和真空泵连接，所述安装主体上还设置有沿伸插槽，所述沿伸插槽内能够插设固定沿伸臂，所述沿伸臂端部设置有辅助吸盘。

进一步的，所述摄像头数量为2，并且通过安装支架固定设置在第二从臂上。

进一步的，还包括依次连接的驱控一体机、电脑和控制器，所述驱控一体机与摄像头、前移动力组件、第一关节、第二关节和第三关节连接，所述摄像头捕捉的图像信息由电脑播放，所述控制器控制前移动力组件、第一关节、第二关节和第三关节动作。

本实用新型的有益效果：

通过幕墙吸盘配合机械手实现幕墙玻璃位置调节可控，是一种硬性连接结构，安装幕墙玻璃时，能够按相对固定位置再移动至安装位，并时刻保持相对位置不变，保证幕墙玻璃能准确地安装在玻璃安装架的准确位置，提高安装精度和安装便捷度，也降低因位置误差导致玻璃撞击损坏的问题出现。

本结构既有直角坐标的稳定性和低重心，又能通过关节实现空间曲面的准确定位，使空间运动面积小、结构合理和不与其它物体干涉。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的关节转动示意图；