[实用新型]一种单关节康复机器人

权利要求书

1.一种单关节康复机器人，其特征在于，包括：

扭矩检测部件，用于检测用户施加在运动配件上的扭矩；

与所述扭矩检测部件连接的运动控制单元，用于根据获取的所述扭矩检测部件检测出的扭矩，确定出电机的输出扭矩，并发送至电机驱动器；

与所述运动控制单元以及所述电机均连接的所述电机驱动器，用于控制所述电机的输出扭矩符合所述运动控制单元确定出的输出扭矩；

所述电机；

与所述电机以及所述运动配件均连接的传动部件，用于将电机的输出扭矩放大预设倍数后施加在所述运动配件上，以使所述传动部件施加在所述运动配件上的扭矩与用户施加在所述运动配件上的扭矩叠加后，使所述运动配件按照规划的运动轨迹进行运动；

用于与用户的关节进行配合使所述关节完成康复运动的所述运动配件。

2.根据权利要求1所述的单关节康复机器人，其特征在于，还包括：

急停控制开关，用于当受到用户的触发时使得所述电机暂停扭矩的输出。

3.根据权利要求2所述的单关节康复机器人，其特征在于，还包括：

设置在单关节康复机器人的供电线路上的空气开关。

4.根据权利要求1所述的单关节康复机器人，其特征在于，还包括：

与所述运动控制单元连接的显示装置，用于通过所述运动控制单元获取所述电机的输出扭矩并实时显示。

5.根据权利要求4所述的单关节康复机器人，其特征在于，还包括：

与所述运动控制单元连接的记录装置，用于通过所述运动控制单元获取所述电机的输出扭矩并进行记录。

6.根据权利要求5所述的单关节康复机器人，其特征在于，还包括：

与所述记录装置连接的通信装置，用于将所述记录装置中的数据向远端的服务器进行发送。

7.根据权利要求1所述的单关节康复机器人，其特征在于，所述传动部件包括：

输入端与所述电机的输出端连接，用于将所述电机的输出扭矩放大预设倍数的减速机；

包括主动轮以及与所述主动轮啮合的从动轮的同步轮装置，所述主动轮与所述减速机的输出端同轴连接，所述从动轮与第一传动联结器同轴连接；

所述第一传动联结器；

通过所述扭矩检测部件与所述第一传动联结器连接的第二传动联结器；

与所述第二传动联结器以及所述运动配件连接，以使所述电机的输出扭矩传递至所述运动配件，使所述运动配件进行单自由度的转动的第三传动联结器。

8.根据权利要求7所述的单关节康复机器人，其特征在于，还包括：

用于放置第二基座以及第三基座的第一基座；

固定在所述第一基座上并具有两个通孔的所述第二基座，所述第二基座的第一通孔与所述减速机同轴，并与所述减速机连接；所述第二基座的第二通孔与所述第一传动联结器同轴，并通过第一轴承与所述第一传动联结器连接；

固定在所述第一基座上并具有一个通孔的所述第三基座，所述第三基座的通孔与所述第二传动联结器同轴，并通过该通孔上的第二轴承与所述第二传动联结器连接。

9.根据权利要求8所述的单关节康复机器人，其特征在于，还包括：

固定在所述第三基座上，用于将所述运动配件的转动角度限定在预设范围内的角度限位装置。

10.根据权利要求9所述的单关节康复机器人，其特征在于，还包括：

由十二根型材构成的长方体托架，所述第一基座固定在所述长方体托架的顶面。

11.根据权利要求1至10任一项所述的单关节康复机器人，其特征在于，所述运动配件与所述传动部件可拆卸连接。

12.根据权利要求11所述的单关节康复机器人，其特征在于，所述运动配件为用于与用户的腕关节配合的腕关节运动配件，或者为用于与用户的踝关节配合的踝关节运动配件。