[实用新型]手柄及主操作台

权利要求书

1.一种手柄，其特征在于，包括：

操作件，所述操作件设有摆动端和铰接端；

感应触发件，与所述操作件相连接，以在所述操作件摆动时被触发；

传感器，连接于所述感应触发件，用于获取所述感应触发件运动的力、扭矩、转动角或位移。

2.根据权利要求1所述的手柄，其特征在于，所述感应触发件设置于所述铰接端，所述传感器为扭矩传感器及/或角度传感器，以获取所述操作件的扭矩及/或转动角。

3.根据权利要求2所述的手柄，其特征在于，所述操作件的铰接端设有铰接齿轮，所述感应触发件为与所述扭矩传感器及/或角度传感器同轴的从动齿轮，所述从动齿轮与所述铰接齿轮啮合。

4.根据权利要求3所述的手柄，其特征在于，所述操作件包括两个，第一操作件的所述铰接端设有第一铰接齿轮，第二操作件的所述铰接端设有第二铰接齿轮，所述第二铰接齿轮与所述第一铰接齿轮啮合。

5.根据权利要求1所述的手柄，其特征在于，所述传感器为位移传感器，所述操作件摆动时触发所述感应触发件沿直线运动。

6.根据权利要求5所述的手柄，其特征在于，所述手柄还包括导向部，所述感应触发件一端与所述操作件相连接，另一端与所述导向部相连接，以沿所述导向部移动，所述位移传感器设置于所述触发件沿直线运动的区域。

7.根据权利要求6所述的手柄，其特征在于，所述感应触发件包括第一连杆及第二连杆，所述第一连杆的一端与所述操作件相连接，另一端与所述第二连杆铰接，所述第二连杆与所述导向部相连接，所述位移传感器设置于所述第二连杆上。

8.根据权利要求7所述的手柄，其特征在于，所述操作件为两个，两个所述操作件的铰接端彼此铰接，所述感应触发件的第一连杆为两个，分别与两个操作件相连接，且另一端均与所述第二连杆铰接。

9.根据权利要求8所述的手柄，其特征在于，与第二连杆铰接的两个第一连杆的端部彼此间隔。

10.根据权利要求1所述的手柄，其特征在于，所述传感器为力传感器，所述感应触发件一端设置于所述操作件上，另一端与所述力传感器相连接，以获取基于所述操作件摆动引起的力的变化。

11.根据权利要求10所述的手柄，其特征在于，所述感应触发件为弹性件。

12.根据权利要求11所述的手柄，其特征在于，所述弹性件包括弹簧及与所述弹簧相连接的抵持件，所述弹簧与所述操作件相连接，所述力传感器设置于所述抵持件的抵持面上。

13.根据权利要求10所述的手柄，其特征在于，所述手柄还包括支撑板，所述力传感器一端与所述感应触发件相连接，另一端与所述支撑板相连接。

14.根据权利要求10所述的手柄，其特征在于，所述操作件、感应触发件均为两个，所述力传感器位于两个所述感应触发件的自由端之间。

15.根据权利要求14所述的手柄，其特征在于，所述力传感器为两个，分别位于对应的所述感应触发件上。

16.根据权利要求15所述的手柄，其特征在于，所述手柄还包括支撑板，所述力传感器一端与所述感应触发件相连接，另一端与所述支撑板相连接，且两个所述力传感器分别设置于所述支撑板的两侧。

17.根据权利要求1所述的手柄，其特征在于，所述手柄还包括复位件，所述复位件用于令摆动后的操作件复位。