[实用新型]一种新型矢量控制旋转关节

权利要求书

1.一种新型矢量控制旋转关节，其特征在于：其包括关节安装壳体、第一伺服缸、第二伺服缸、输出轴，所述关节安装壳体内形成安装内腔，所述关节安装壳体的安装内腔的对应侧分别固装有第一伺服缸的第一缸体、第二伺服缸的第二缸体，所述输出轴贯穿所述关节安装壳体的输出孔后外凸，所述第一伺服缸的第一活塞杆枢接第一传动轴的一端，所述第二伺服缸的第二活塞杆枢接第二传动轴的一端，所述输出轴的位于所述安装内腔的内端面设置有铰接中心，所述铰接中心和所述输出轴的中心成偏心布置，所述第一传动轴的另一端、第二传动轴的另一端分别铰接于所述铰接中心，所述第一传动轴的另一端、第二传动轴的另一端空间上层叠布置，所述第一活塞杆、第二活塞杆在空间上成90°～170°布置，所述第一伺服缸、第二伺服缸的输入端分别外接于控制器。

2.如权利要求1所述的一种新型矢量控制旋转关节，其特征在于：所述输出轴的位于所述安装内腔的部分设置有传动转盘，所述传动转盘的内端面上设置有一侧凸连接轴，所述侧凸连接轴即为铰接中心，所述侧凸连接轴和输出轴的中心轴平行、但不同轴设置，所述第一传动轴的另一端、第二传动轴的另一端分别套接于所述侧凸连接轴。

3.如权利要求1所述的一种新型矢量控制旋转关节，其特征在于：所述关节安装壳体包括底座、上盖，所述底座、上盖拼合后分别形成有第一伺服缸安装腔、第二伺服缸安装腔，所述第一缸体固装于所述第一伺服缸安装腔，所述第二缸体固装于所述第二伺服缸安装腔。

4.如权利要求2所述的一种新型矢量控制旋转关节，其特征在于：所述第一活塞杆的进给量确保第一传动轴驱动侧凸连接轴绕着所述输出轴的中心轴绕转360°，所述第二活塞杆的进给量确保第二传动轴驱动侧凸连接轴绕着所述输出轴的中心轴绕转360°。

5.如权利要求1所述的一种新型矢量控制旋转关节，其特征在于：所述输出轴通过第一轴承定位于所述输出孔。

6.如权利要求2所述的一种新型矢量控制旋转关节，其特征在于：所述第一传动轴的两端分别设置有第二轴承，所述第一活塞杆的输出端设置有垂直的第一连接杆，所述第一连接杆定位连接位于所述第一传动轴一端的第二轴承的内圈，所述第二传动轴的两端分别设置有第三轴承，所述第二活塞杆的输出端设置有垂直的第二连接杆，所述第二连接杆定位连接位于所述第二传动轴一端的第三轴承的内圈，所述第一传动轴的另一端的第二轴承的内圈、第二传动轴的另一端的第三轴承的内圈分别固套于所述侧凸连接轴上。

7.如权利要求1所述的一种新型矢量控制旋转关节，其特征在于：所述第一伺服缸还包括有第一导向支座，所述第一活塞杆沿着第一导向支座直线伸缩，所述第二伺服缸还包括有第二导向支座，所述第二活塞杆沿着第二导向支座直线伸缩。

8.如权利要求1所述的一种新型矢量控制旋转关节，其特征在于：所述第一活塞杆、第二活塞杆在空间上成90°布置。

9.如权利要求1所述的一种新型矢量控制旋转关节，其特征在于：所述第一活塞杆、第二活塞杆在空间上成170°布置。